基于超低频电磁波的管道机器人示踪定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·课题来源及研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外的研究现状 | 第15-28页 |
| ·管道机器人国内外研究现状 | 第15-22页 |
| ·管道机器人示踪定位的一般方法 | 第22-25页 |
| ·电磁波在示踪定位技术中的应用 | 第25-26页 |
| ·管道机器人存在的技术问题 | 第26-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 管道机器人示踪定位系统 | 第30-52页 |
| ·前言 | 第30页 |
| ·管道机器人的构成 | 第30-37页 |
| ·X 射线实时成像检测管道机器人 | 第30-34页 |
| ·海底输油管道检测机器人 | 第34-36页 |
| ·管道机器人对示踪定位的要求 | 第36-37页 |
| ·管道机器人示踪定位系统 | 第37-50页 |
| ·管道机器人示踪定位系统分类 | 第37页 |
| ·X 射线实时成像检测管道机器人的示踪定位 | 第37-45页 |
| ·海底输油管道检测机器人的示踪定位 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第3章 超低频电磁波的磁场分布 | 第52-69页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·电磁场的基本定律 | 第52-55页 |
| ·静电场 | 第52-53页 |
| ·稳恒磁场 | 第53页 |
| ·变化的电磁场 | 第53-54页 |
| ·麦克斯韦方程组与电磁波 | 第54-55页 |
| ·超低频电磁波的磁偶极子模型 | 第55-60页 |
| ·发射天线磁场的分布 | 第55-58页 |
| ·超低频电磁波磁偶极子模型 | 第58-59页 |
| ·磁偶极子模型下的磁场强度分布 | 第59-60页 |
| ·超低频电磁波传输规律的实验研究 | 第60-67页 |
| ·超低频电磁波接收与发射设备 | 第60-64页 |
| ·超低频电磁波传播规律的实验研究 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 基于超低频电磁波的示踪定位模型 | 第69-81页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·超低频电磁波示踪定位原理 | 第69-72页 |
| ·超低频电磁波示踪定位基本原理 | 第69-71页 |
| ·超低频电磁波示踪定位系统的构成 | 第71-72页 |
| ·基于超低频电磁波的示踪定位模型 | 第72-80页 |
| ·“海底管道检测机器人”示踪定位系统结构 | 第72-73页 |
| ·单传感器示踪定位模型 | 第73-76页 |
| ·三传感器示踪定位模型 | 第76-77页 |
| ·多传感器二维示踪定位模型 | 第77-79页 |
| ·三种示踪定位模型比较 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 基于超低频电磁波的示踪定位算法研究 | 第81-98页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·超低频电磁波示踪定位的输出预测曲线 | 第81-82页 |
| ·基于间距约束的超低频电磁波示踪定位算法 | 第82-90页 |
| ·CSP 约束满足问题的基本原理 | 第82-83页 |
| ·三传感器示踪定位模型中的间距约束 | 第83-84页 |
| ·基于间距约束的超低频电磁波示踪定位算法 | 第84-85页 |
| ·实验研究 | 第85-89页 |
| ·算法的示踪定位精度分析 | 第89-90页 |
| ·基于N 次K-NN 分类的示踪定位算法 | 第90-94页 |
| ·N 次K-NN 分类算法研究 | 第90-91页 |
| ·基于N 次K-NN 分类的示踪定位算法 | 第91-93页 |
| ·实验研究 | 第93-94页 |
| ·算法的示踪定位精度分析 | 第94页 |
| ·两种算法的特点分析 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-98页 |
| 结论 | 第98-101页 |
| 参考文献 | 第101-111页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文 | 第111-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 个人简历 | 第114页 |
