无陀螺惯性测量的算法研究与应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·发展现状 | 第9-11页 |
| ·惯性元件的发展现状 | 第9-10页 |
| ·无陀螺惯性测量组合的发展状况 | 第10页 |
| ·组合导航系统的发展状况 | 第10-11页 |
| ·本课题研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 基本原理 | 第12-24页 |
| ·坐标系简介 | 第12-14页 |
| ·地球坐标系 | 第12页 |
| ·地心惯性坐标系 | 第12-13页 |
| ·地理坐标系 | 第13页 |
| ·载体坐标系 | 第13-14页 |
| ·加速度计的输出公式推导 | 第14-16页 |
| ·方向余弦矩阵算法 | 第16-22页 |
| ·方向余弦矩阵的定义与推导 | 第17-19页 |
| ·四元数表示的方向余弦矩阵 | 第19-20页 |
| ·方向余弦矩阵的实时计算 | 第20-22页 |
| ·惯性测量的基本原理 | 第22-23页 |
| ·本章 小结 | 第23-24页 |
| 第3章 方案选择与算法分析 | 第24-47页 |
| ·配置方案的选择 | 第24-27页 |
| ·公式推导 | 第27-31页 |
| ·角速度算法与仿真 | 第31-32页 |
| ·位移姿态算法与仿真 | 第32-44页 |
| ·姿态矩阵算法 | 第32-37页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第37-40页 |
| ·重力加速度的影响 | 第40-41页 |
| ·位移仿真分析 | 第41-44页 |
| ·初始对准技术 | 第44-46页 |
| ·本章 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实验结果与误差分析 | 第47-70页 |
| ·硬件电路设计简介 | 第47-48页 |
| ·加速度计模型 | 第48-49页 |
| ·加速度计的标定 | 第49-51页 |
| ·离心机转速实验 | 第51-53页 |
| ·转台实验 | 第53-56页 |
| ·问题及解决 | 第56-63页 |
| ·误差分析与补偿 | 第63-68页 |
| ·角度偏差 | 第63-65页 |
| ·温度漂移 | 第65-66页 |
| ·动态误差 | 第66-68页 |
| ·本章 小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第76页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
