| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·缆控水下机器人的发展及应用 | 第11-12页 |
| ·缆控水下机器人控制技术概况 | 第12-13页 |
| ·缆控水下机器人控制系统概述 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 水下机器人的运动控制模型 | 第16-24页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第16-19页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系 | 第16-17页 |
| ·坐标变换 | 第17-19页 |
| ·空间运动方程 | 第19页 |
| ·重力和浮力 | 第19-21页 |
| ·推进器产生的推力 | 第21页 |
| ·水动力系数的获得 | 第21-23页 |
| ·环境干扰力 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 水下机器人的运动控制算法 | 第24-39页 |
| ·PID控制 | 第24-27页 |
| ·PID控制概述 | 第24页 |
| ·PID控制算法 | 第24-27页 |
| ·自适应控制 | 第27页 |
| ·模糊控制 | 第27-29页 |
| ·模糊控制概述 | 第27-28页 |
| ·水下机器人的模糊控制 | 第28-29页 |
| ·神经网络控制 | 第29-33页 |
| ·神经网络概述 | 第29-30页 |
| ·人工神经元 | 第30-31页 |
| ·多层前项神经网络 | 第31-32页 |
| ·神经网络控制器 | 第32-33页 |
| ·滑模控制 | 第33-35页 |
| ·滑模控制概述 | 第33-34页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第34-35页 |
| ·堤坝检测水下机器人的模糊滑模控制 | 第35-38页 |
| ·模糊滑模控制概述 | 第35-36页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第36-37页 |
| ·模糊滑模控制与其它控制的比较 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 嵌入式实时操作系统VXWORKS及其开发环境TORNADO | 第39-58页 |
| ·嵌入式实时系统 | 第39-42页 |
| ·嵌入式系统 | 第39-40页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第40-41页 |
| ·嵌入式实时操作系统的开发设计 | 第41-42页 |
| ·嵌入式实时操作系统VxWorks | 第42-46页 |
| ·VxWorks概述 | 第42-43页 |
| ·VxWorks操作系统组成 | 第43-46页 |
| ·VxWorks特点和优势 | 第46页 |
| ·主机集成开发环境Tornado | 第46-50页 |
| ·Tornado概述 | 第46页 |
| ·Tornado IDE的主要组成及其特点 | 第46-48页 |
| ·Tornado核心工具 | 第48-50页 |
| ·板级支持包BSP | 第50-53页 |
| ·VxWorks BSP简介 | 第50-51页 |
| ·VxWorks BSP的构成 | 第51-53页 |
| ·VxWorks BSP的开发 | 第53页 |
| ·VxWorks驱动程序的编写 | 第53-57页 |
| ·VxWorks下设备及其驱动程序概述 | 第53-55页 |
| ·VxWorks下串行设备驱动程序的编写 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 堤坝检测水下机器人的运动控制系统设计 | 第58-78页 |
| ·堤坝检测水下机器人的结构 | 第58-60页 |
| ·堤坝检测水下机器人的系统组成 | 第60-61页 |
| ·堤坝检测水下机器人的水面控制系统 | 第61-69页 |
| ·水面控制系统的软件实现 | 第61-66页 |
| ·水面控制系统的软件设计流程 | 第66-69页 |
| ·堤坝检测水下机器人的水下运动控制系统 | 第69-73页 |
| ·水下运动控制系统的硬件组成 | 第69-71页 |
| ·水下运动控制系统的软件设计 | 第71-73页 |
| ·试验结果 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |