多机器人系统中围捕策略的研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
1 引言	第9-17页
·研究背景	第9页
·机器人研究的历史及现状	第9-11页
·移动机器人的应用和研究状况	第11-12页
·多机器人系统的研究现状	第12-14页
·机器人足球赛介绍	第14-15页
·主要内容和组织结构	第15-17页
2 多机器人围捕环境的建模	第17-21页
·环境建模的定义	第17-18页
·环境建模的方法	第18-21页
3 多机器人搜索算法	第21-23页
·四叉树环境的搜索算法	第21-22页
·有指导的随机搜索算法	第22-23页
4 多机器人的路径规划	第23-36页
·路径规划系统的主要要求	第23页
·常用路径规划方法	第23-33页
·未知领域的路径规划	第33-36页
5 多机器人的定位	第36-40页
·常用定位方法介绍	第36页
·外部传感器定位	第36-40页
6 多机器人的导航	第40-45页
·常用的导航的方法	第40-41页
·基于电子地图的导航	第41-42页
·导航决策	第42-45页
7 围捕方案的设计	第45-55页
·搜索任务	第45-46页
·围捕任务描述	第46-47页
·临界围捕条件分析	第47-50页
·围捕任务的分配	第50-52页
·仿真结果	第52-55页
8 总结及展望	第55-57页
·全文总结	第55页
·研究展望	第55-57页
致谢	第57-58页
参考文献	第58-63页
附录 攻读学位期间发表论文目录	第63页