多用途特殊移动作业机器人机械系统设计与分析研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·研究意义及目的 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第8-12页 |
| ·国外研发概况 | 第8-11页 |
| ·国内研发概况 | 第11-12页 |
| ·课题背景来源 | 第12-13页 |
| ·论文研究内容 | 第13-15页 |
| 2 多用途特殊移动作业机器人系统总体设计 | 第15-33页 |
| ·移动机器人系统要求 | 第15-16页 |
| ·移动机器人指标要求 | 第16-17页 |
| ·移动机器人总体方案设计 | 第17-18页 |
| ·移动机器人车体总体布局设计 | 第18-21页 |
| ·移动机器人上层搭载系统设计 | 第21-24页 |
| ·移动机器人上层搭载系统第一自由度设计 | 第22-23页 |
| ·移动机器人上层搭载系统第二自由度设计 | 第23-24页 |
| ·移动机器人驱动系统 | 第24-30页 |
| ·移动机器人驱动系统设计 | 第24-25页 |
| ·移动机器人驱动电机选择 | 第25-30页 |
| ·移动机器人控制及传感系统设计 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 3 多用途特殊移动作业机器人机构设计 | 第33-56页 |
| ·机器人车体设计 | 第33-40页 |
| ·机器人底盘设计 | 第33-34页 |
| ·履带设计选择与优化 | 第34-36页 |
| ·轮系设计 | 第36-40页 |
| ·机器人上层搭载系统零件参数计算 | 第40-54页 |
| ·搭载系统支架结构设计 | 第41-43页 |
| ·搭载系统第二自由度尺寸参数计算 | 第43-51页 |
| ·搭载系统第一自由度尺寸参数计算 | 第51-54页 |
| ·总结 | 第54-56页 |
| 4 机器人力学分析 | 第56-66页 |
| ·爬越障碍动力学分析 | 第56-62页 |
| ·爬越障碍动力学建模 | 第56-60页 |
| ·状态分析 | 第60-62页 |
| ·关键零部件有限元校核 | 第62-66页 |
| ·主动轮轴有限元强度校核 | 第62-63页 |
| ·桥式支架有限元校核 | 第63-64页 |
| ·前导轮支架有限元校核 | 第64-66页 |
| 5 总结及展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·课题所完成的工作 | 第66页 |
| ·存在缺陷与建议 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
