履带式巡检机器人机构设计与运动学仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的提出 | 第11-12页 |
| ·国内外高压线路巡检机器人概况 | 第12-16页 |
| ·巡检机器人的机械本体结构 | 第16-17页 |
| ·本课题研究方法综述 | 第17-19页 |
| ·课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 巡检机器人的功能原理及机械本体结构设计 | 第21-32页 |
| ·巡检机器人的功能原理设计 | 第21-24页 |
| ·履带式巡检机器人的机械结构方案设计 | 第24-25页 |
| ·巡检机器人机械结构驱动力的计算 | 第25-27页 |
| ·履带式巡检机器人的机械本体结构设计 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 履带式巡检机器人的运动学分析 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·运动学的数学基础 | 第33-36页 |
| ·巡检机器人的自由度分析 | 第36-37页 |
| ·巡检机器人运动学分析 | 第37-42页 |
| ·履带式巡检机器人雅可比矩阵求解 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 巡检机器人参数化设计 | 第46-56页 |
| ·基于UG NX的参数化建模 | 第46-48页 |
| ·巡检机器人关键零部件的建模 | 第48-52页 |
| ·巡检机器人的虚拟装配 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 巡检机器人运动学仿真 | 第56-74页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第56-57页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第57-58页 |
| ·虚拟样机仿真分析基本步骤 | 第58-59页 |
| ·巡检机器人虚拟样机的建立 | 第59-61页 |
| ·巡检机器人运动学仿真 | 第61-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第80页 |
| 参加的主要科研活动 | 第80-81页 |
| 详细摘要 | 第81-92页 |
