多机协调吊装平台控制系统设计与研究
| 中文摘要 | 第1-7页 |
| 英文摘要 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·概述 | 第12-14页 |
| ·多机器人协调系统国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·基于Agent 的多机器人协调系统 | 第15-16页 |
| ·多机器人合作系统 | 第16-17页 |
| ·基于MAS 的多机器人系统 | 第17-19页 |
| ·多机协调系统的运动学、动力学及控制方法 | 第19-20页 |
| ·本文研究的主要内容及意义 | 第20页 |
| ·章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 多机协调吊装平台的搭建 | 第22-28页 |
| ·设计考虑因素 | 第22页 |
| ·整体构架 | 第22-27页 |
| ·嵌入式控制板的系统组成 | 第23页 |
| ·驱动板的组成 | 第23页 |
| ·吊装平台的机械设计 | 第23-27页 |
| ·系统特点 | 第27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 多机协调吊装系统运动学与稳定性研究 | 第28-35页 |
| ·运动学分析 | 第28-29页 |
| ·工作空间的分析 | 第29-30页 |
| ·稳定性研究 | 第30-34页 |
| ·平面内质点的分析 | 第31-32页 |
| ·运动旋量广义斜率的定义 | 第32-33页 |
| ·协调吊装系统平台的稳定性分析 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 嵌入式控制系统设计与研究 | 第35-55页 |
| ·控制系统总体结构 | 第35-37页 |
| ·器件选择 | 第35-36页 |
| ·系统总图 | 第36-37页 |
| ·传感器的选择与特性 | 第37-43页 |
| ·水平仪的选择与性能特点 | 第37-41页 |
| ·力传感器的选择与性能特点 | 第41-43页 |
| ·主控单元设计 | 第43-45页 |
| ·驱动单元设计 | 第45-47页 |
| ·下位机电源方案 | 第47页 |
| ·无线通讯 | 第47-49页 |
| ·下位机编程 | 第49-54页 |
| ·ADuC812 编程 | 第49-52页 |
| ·CPLD 编程 | 第52-54页 |
| ·串口编程 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 上位机程序控制 | 第55-64页 |
| ·上位机控制程序功能设计 | 第55-56页 |
| ·上位机通讯功能的软件实现 | 第56-57页 |
| ·通讯设置 | 第56页 |
| ·串口通讯控件 MSComm 的使用 | 第56-57页 |
| ·PID 控制方法研究 | 第57-63页 |
| ·经典（常规）PID 控制 | 第57-58页 |
| ·自适应模糊PID 控制 | 第58-61页 |
| ·基于MATLAB 的系统仿真 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第六章 实验与分析 | 第64-74页 |
| ·实验目的 | 第64页 |
| ·实验方案 | 第64-65页 |
| ·实验设备 | 第65-66页 |
| ·实验步骤 | 第66-67页 |
| ·控制器参数整定 | 第67-69页 |
| ·凑试法 | 第67页 |
| ·临界比例法 | 第67-68页 |
| ·经验法 | 第68页 |
| ·采样周期的选择 | 第68-69页 |
| ·参数调整规则 | 第69页 |
| ·实验结果分析 | 第69-72页 |
| ·实验结论 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录一 | 第79-81页 |
| 附录二 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第84-85页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第85页 |
