基于ARM微控制器的医疗机器人主从控制系统研究与开发
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·医疗机器人的研究和发展状况 | 第7-10页 |
| ·嵌入式主从控制系统 | 第10-12页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第10页 |
| ·控制系统整体描述 | 第10-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 ARM 控制板硬件电路设计 | 第14-23页 |
| ·ARM 控制板硬件电路整体框图 | 第14页 |
| ·AT91RM9200 ARM 微控制器芯片介绍 | 第14-16页 |
| ·AT91RM9200 芯片的主要特性 | 第14-16页 |
| ·AT91RM9200 存储器地址映射 | 第16页 |
| ·AT91RM9200 外围硬件电路扩展 | 第16-23页 |
| ·电源模块 | 第16-17页 |
| ·JTAG 调试单元 | 第17-18页 |
| ·DBGU 调试单元 | 第18页 |
| ·存储器扩展 | 第18-21页 |
| ·以太网接口 | 第21-23页 |
| 第三章 嵌入式Linux 操作系统移植 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·交叉编译环境的建立 | 第23-24页 |
| ·Bootloader 的移植 | 第24-29页 |
| ·Bootloader 的功能介绍 | 第24-26页 |
| ·U-boot 的移植 | 第26-29页 |
| ·嵌入式Linux 内核的移植 | 第29-32页 |
| ·Linux 内核的系统组成 | 第29-30页 |
| ·Linux 内核的文件结构 | 第30-31页 |
| ·Linux 内核的移植过程 | 第31-32页 |
| ·Linux 内核下根文件系统的制作 | 第32-35页 |
| ·根文件系统的类型 | 第33页 |
| ·根文件系统的结构 | 第33-34页 |
| ·根文件系统的制作 | 第34-35页 |
| ·基于Linux 内核的设备驱动程序 | 第35-37页 |
| ·设备驱动程序接口 | 第35-36页 |
| ·设备驱动程序模块 | 第36-37页 |
| ·Makefile 文件 | 第37-39页 |
| 第四章 主从力反馈夹持控制系统设计 | 第39-60页 |
| ·系统整体描述 | 第39-40页 |
| ·模数转换（ADC）模块设计 | 第40-49页 |
| ·模数转换芯片的选择 | 第40-43页 |
| ·硬件电路设计 | 第43-44页 |
| ·驱动程序设计 | 第44-49页 |
| ·步进驱动模块设计 | 第49-58页 |
| ·步进驱动方式 | 第49-50页 |
| ·步进驱动硬件电路设计 | 第50-58页 |
| ·用户空间程序 | 第58-60页 |
| 第五章 主手关节量数据采集系统设计 | 第60-84页 |
| ·系统整体描述 | 第60页 |
| ·主手关节编码器简介 | 第60页 |
| ·主手的运动学分析 | 第60-62页 |
| ·系统硬件设计 | 第62-74页 |
| ·可编程逻辑器件简介 | 第63-64页 |
| ·FPGA 芯片选择 | 第64页 |
| ·FPGA 芯片配置电路设计 | 第64-65页 |
| ·FPGA 内部逻辑电路设计 | 第65-72页 |
| ·主手与FPGA 芯片之间电路设计 | 第72-73页 |
| ·ARM 控制板与计算机通讯电路设计 | 第73-74页 |
| ·系统软件设计 | 第74-84页 |
| ·FPGA 设备驱动程序 | 第75-78页 |
| ·串口驱动程序 | 第78-80页 |
| ·用户空间程序 | 第80页 |
| ·Windows 串口处理程序 | 第80-84页 |
| 第六章 实验分析 | 第84-91页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·力反馈控制闭环各环节描述 | 第84-85页 |
| ·主从夹持力反馈控制实验 | 第85-88页 |
| ·电压V_m 与张角θ_m 的关系 | 第85-86页 |
| ·电压V_s 与夹持力F_s 的关系测定 | 第86页 |
| ·反馈力F_m 与电压V_s 之间的关系测定 | 第86-87页 |
| ·反馈力F_m 与夹持力F_s之间的关系测定 | 第87-88页 |
| ·主从控制模拟血管夹持实验 | 第88-91页 |
| 第七章 全文总结 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
