| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·并联机器人的研究概况 | 第13-15页 |
| ·并联机器人奇异位形的研究现状 | 第14-15页 |
| ·并联机器人精度的研究现状 | 第15页 |
| ·容错纠错技术研究概况 | 第15-17页 |
| ·国外对容错纠错技术的研究 | 第16页 |
| ·国内对容错纠错技术的研究 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 并联机器人的奇异容错纠错技术研究 | 第19-31页 |
| ·并联机器人的奇异容错纠错策略 | 第19-21页 |
| ·冗余驱动实现奇异容错的原因分析 | 第21-22页 |
| ·容错性能指标与容错结构优化 | 第22-25页 |
| ·奇异容错度与奇异容错维数 | 第22-23页 |
| ·基于奇异容错度的机构优化方法 | 第23-25页 |
| ·奇异容错纠错实例 | 第25-29页 |
| ·原始机器人的奇异位形分析 | 第25-27页 |
| ·容错策略及容错效果分析 | 第27-29页 |
| ·仿真算例及分析 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 球面并联机器人精度容错模型与方法研究 | 第31-47页 |
| ·精度容错与精度容错度 | 第32-34页 |
| ·精度容错 | 第32-33页 |
| ·精度容错度 | 第33-34页 |
| ·基于过约束分析构造具有冗余驱动的球面机器人 | 第34-37页 |
| ·并联机构中的过约束与精度的关系 | 第34-35页 |
| ·具有冗余驱动的球面m-RRR(m≥4)机器人 | 第35-37页 |
| ·球面3RRR 机器人及改进机器人精度容错性能的分析 | 第37-45页 |
| ·坐标系的建立 | 第38-39页 |
| ·铰链间隙误差建模 | 第39-40页 |
| ·球面机器人精度容错度的求解 | 第40-45页 |
| ·仿真实例 | 第45-46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| 第四章 面向并联机器人驱动器故障的容错纠错技术研究 | 第47-58页 |
| ·容错纠错方案 | 第47-53页 |
| ·机构演化过程和控制策略 | 第47-50页 |
| ·重构规划算法 | 第50-53页 |
| ·基于容错空间影响因子的结构参数优化算法 | 第53-55页 |
| ·并联机器人的容错空间影响因子 | 第53-54页 |
| ·容错机器人结构参数的优化设计 | 第54-55页 |
| ·仿真实例 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 实验样机的设计与装配 | 第58-64页 |
| ·实验样机设计的基本过程和主要原则 | 第58-60页 |
| ·2RPS+2TPS 型实验样机的设计与安装 | 第60-63页 |
| ·主要尺寸的设计计算 | 第60页 |
| ·主要结构的整体设计 | 第60-61页 |
| ·主要构件的零件图 | 第61页 |
| ·实验样机的装配 | 第61-63页 |
| ·球面4-RRR 机构的设计 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结束语 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 附录一 2RPS+2TPS 型实验平台零件图 | 第73-75页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第75-76页 |