| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·无人机导航和控制技术的发展概况 | 第10-11页 |
| ·现代无人机飞行控制系统的功能和组成 | 第11-13页 |
| ·飞控系统的主要功能 | 第11页 |
| ·飞行控制系统的组成 | 第11-13页 |
| ·新型自动驾驶仪的设计目标及实现途径 | 第13-15页 |
| ·设计目标 | 第13-14页 |
| ·实现途径 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 2 无人机的控制理论基础 | 第16-28页 |
| ·控制系统的定义 | 第16页 |
| ·控制系统的数学模型 | 第16-20页 |
| ·微分方程描述 | 第16-17页 |
| ·传递函数描述 | 第17-18页 |
| ·状态空间描述 | 第18-19页 |
| ·非线性系统的线性化 | 第19-20页 |
| ·控制系统的时域分析法 | 第20-23页 |
| ·线性系统的时域响应 | 第20-21页 |
| ·系统动态性能 | 第21-22页 |
| ·系统稳态性能 | 第22-23页 |
| ·控制系统的根轨迹分析法 | 第23-25页 |
| ·根轨迹的定义 | 第23-24页 |
| ·根轨迹方程 | 第24-25页 |
| ·线性系统的状态空间分析法 | 第25-27页 |
| ·线性系统的能控性 | 第25页 |
| ·线性系统的能观性 | 第25页 |
| ·线性系统稳定性分析 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 无人机的常用导航技术 | 第28-32页 |
| ·无线电导航系统（Radio Direction Finder） | 第28页 |
| ·惯性导航系统(Inertial Navigation System) | 第28-29页 |
| ·图像匹配导航系统（Image Matching Navigation System） | 第29页 |
| ·天文导航系统（Celestial Navigation System） | 第29页 |
| ·卫星导航系统（Satellite Navegation System） | 第29-31页 |
| ·GPS 的构成 | 第30页 |
| ·GPS 的原理 | 第30-31页 |
| ·GPS 的特点和主要用途 | 第31页 |
| ·组合导航技术（Combined Navigation System） | 第31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 4 小型、自然稳定的无人机的动力学系统建模 | 第32-64页 |
| ·坐标轴系和飞机的运动参数 | 第32-34页 |
| ·常用坐标轴系 | 第32-33页 |
| ·飞机运动参数的定义 | 第33-34页 |
| ·坐标轴系之间的转换 | 第34页 |
| ·无人机的动力学方程 | 第34-37页 |
| ·主要简化假定 | 第34-35页 |
| ·无人机的动力学方程 | 第35-36页 |
| ·无人机的运动学方程 | 第36-37页 |
| ·无人机运动方程的线化和简化 | 第37-47页 |
| ·无人机基准运动的选择 | 第37页 |
| ·纵向线化运动方程 | 第37-42页 |
| ·横向线化运动方程 | 第42-47页 |
| ·纵向传递函数 | 第47-56页 |
| ·纵向特征多项式和受扰后的典型运动模态 | 第47-49页 |
| ·ΔV_d 对输入及风干扰的传递函数 | 第49-51页 |
| ·Δθ对输入及风干扰的传递函数 | 第51-54页 |
| ·Δα_d 对输入及风干扰的传递函数 | 第54-56页 |
| ·横向传递函数 | 第56-63页 |
| ·横向特征多项式和受扰后的典型运动模态 | 第56-57页 |
| ·β_d 对输入及风干扰的传递函数 | 第57-59页 |
| ·γ对输入及风干扰的传递函数 | 第59-62页 |
| ·ω_y 对输入及风干扰的传递函数 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 5 无人机导航算法和控制律的设计和实现 | 第64-84页 |
| ·导航算法设计 | 第64-68页 |
| ·GPS 导航算法 | 第64-67页 |
| ·磁航向传感器导航算法 | 第67-68页 |
| ·控制规律设计 | 第68-81页 |
| ·纵向控制规律及纵向通道结构 | 第68-75页 |
| ·横向控制规律及横向通道结构 | 第75-81页 |
| ·纵、横向通道的交联 | 第81页 |
| ·自动驾驶仪方案 | 第81-83页 |
| ·自动驾驶仪的结构 | 第81-82页 |
| ·自动驾驶仪的工作模式 | 第82-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 6 结束语 | 第84-86页 |
| ·全文总结 | 第84-85页 |
| ·工作展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |
| 附录 | 第90-91页 |
| 独创性声明 | 第91页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第91页 |
