双柔性机械臂多刚体模拟方法研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·概述 | 第6-7页 |
| ·国内外发展概况 | 第7-9页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第9-11页 |
| 第二章 凯恩方法 | 第11-17页 |
| ·凯恩方法简介 | 第11-12页 |
| ·凯恩动力学方程在多刚体系统的应用 | 第12-16页 |
| ·等效力和等效力矩 | 第12-13页 |
| ·等效惯性力和等效惯性力矩 | 第13-15页 |
| ·广义力 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第三章 机械臂的多刚体离散模型 | 第17-30页 |
| ·刚体段的运动学描述 | 第17-21页 |
| ·有限段离散方法 | 第17-18页 |
| ·相邻刚体段的广义欧拉角描述 | 第18-20页 |
| ·相邻刚体段的角速度描述 | 第20-21页 |
| ·模型的运动学分析 | 第21-29页 |
| ·广义坐标和广义速度 | 第21-22页 |
| ·变换矩阵 | 第22-24页 |
| ·绝对角速度、偏角速度与角加速度 | 第24-27页 |
| ·质心速度、偏线速度及线加速度 | 第27-29页 |
| ·模型的运动学方程 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第四章 双柔性机械臂的凯恩动力学方程 | 第30-44页 |
| ·双臂机器人模型 | 第30-31页 |
| ·单臂开环动力学方程 | 第31-39页 |
| ·段间变形力 | 第32-35页 |
| ·等效主动力和力矩 | 第35-37页 |
| ·开环系统的动力学方程 | 第37-39页 |
| ·双柔性臂动力学方程 | 第39-43页 |
| ·约束方程 | 第39-40页 |
| ·双柔性臂的动力学方程 | 第40-42页 |
| ·四阶龙格库塔方法 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第五章 算法程序和算例 | 第44-60页 |
| ·算法程序的处理 | 第44-50页 |
| ·输入 | 第44-45页 |
| ·偏角速度与偏角速度的导数的计算 | 第45页 |
| ·偏线速度与偏线速度的导数的计算 | 第45-46页 |
| ·等效主动力 | 第46页 |
| ·系统方程中矩阵元素的简化处理 | 第46-47页 |
| ·输出 | 第47页 |
| ·流程说明 | 第47-50页 |
| ·算例 | 第50-60页 |
| ·仿真结果 | 第50-58页 |
| ·讨论分析 | 第58-60页 |
| 结论与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简历 | 第65页 |
