未知环境下基于SLAM的移动机器人导航算法研究
| 第1章 绪论 | 第1-10页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第7-8页 |
| ·课题研究的内容 | 第8页 |
| ·论文组织结构 | 第8-10页 |
| 第2章 移动机器人导航技术 | 第10-17页 |
| ·机器人导航概述 | 第10页 |
| ·移动机器人导航方式 | 第10-12页 |
| ·移动机器人的定位问题 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的制图问题 | 第13-16页 |
| ·地图的类型 | 第13-14页 |
| ·机器人制图存在的问题 | 第14-15页 |
| ·同时定位与制图问题 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第3章 同时定位与制图(SLAM)算法 | 第17-30页 |
| ·同时定位与制图算法介绍 | 第17-20页 |
| ·SLAM算法性质 | 第17-18页 |
| ·SLAM算法分类 | 第18-20页 |
| ·基于特征SLAM算法构架简介 | 第20-21页 |
| ·传感器的选择及特征提取 | 第21-23页 |
| ·传感器选择 | 第21-23页 |
| ·特征提取 | 第23页 |
| ·噪音模型建立 | 第23页 |
| ·滤波技术简介 | 第23-24页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第24-28页 |
| ·线性卡尔曼滤波简介 | 第24-27页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF)简介 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 一种基于线特征SLAM算法研究 | 第30-45页 |
| ·过程模型建立 | 第30-32页 |
| ·观测模型的建立 | 第32页 |
| ·算法的实施 | 第32-39页 |
| ·机器人运动初始化 | 第32-33页 |
| ·数据匹配 | 第33-36页 |
| ·状态更新 | 第36-37页 |
| ·新信息处理 | 第37-39页 |
| ·地图管理 | 第39页 |
| ·SLAM算法仿真 | 第39-44页 |
| ·仿真环境的创建 | 第39-41页 |
| ·SLAM算法示例 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 机器人避障算法 | 第45-59页 |
| ·常见的避障算法介绍 | 第45-46页 |
| ·VFH避障算法介绍 | 第46-54页 |
| ·CV(Certainty Value)值的确定 | 第46-48页 |
| ·VFH算法阐述 | 第48-50页 |
| ·VFH+算法阐述 | 第50-54页 |
| ·VFH+算法仿真 | 第54-58页 |
| ·仿真环境的创建 | 第54-57页 |
| ·仿真结果说明 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 基于SLAM的导航算法 | 第59-63页 |
| ·基于SLAM的导航算法介绍 | 第59-60页 |
| ·基于SLAM的导航算法特点 | 第60-61页 |
| ·导航新算法的仿真 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第7章 全文总结及展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63-64页 |
| ·本文主要贡献 | 第64页 |
| ·未来研究方向 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者攻读硕士期间参与项目及发表的论文 | 第70页 |
