基于FPGA的小型足球机器人的控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人足球的研究现状 | 第12页 |
| ·小型组机器人足球的研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 控制系统的总体设计 | 第15-21页 |
| ·足球机器人的运动模型 | 第15-16页 |
| ·足球机器人的控制流程 | 第16-18页 |
| ·控制系统的需求分析 | 第18-19页 |
| ·控制系统的设计方案 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 底层系统的电路设计 | 第21-33页 |
| ·通信子系统 | 第21-24页 |
| ·通信子系统的结构 | 第21页 |
| ·主要芯片选型 | 第21-23页 |
| ·无线通信的电路设计 | 第23-24页 |
| ·击球子系统 | 第24-28页 |
| ·击球子系统方案 | 第24-25页 |
| ·升压电路 | 第25-27页 |
| ·电磁铁驱动电路 | 第27-28页 |
| ·红外测球系统 | 第28-29页 |
| ·红外测球原理 | 第28页 |
| ·红外测球电路 | 第28-29页 |
| ·电机驱动 | 第29-32页 |
| ·电机选型 | 第29-30页 |
| ·驱动电路 | 第30-32页 |
| ·电源模块 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于FPGA 的SOPC 系统设计 | 第33-49页 |
| ·FPGA 和SOPC 介绍 | 第33-34页 |
| ·FPGA 基本电路 | 第34-36页 |
| ·芯片选型 | 第34-35页 |
| ·电路设计 | 第35-36页 |
| ·SOPC 系统总体设计 | 第36-38页 |
| ·系统总体方案 | 第36-37页 |
| ·系统总电路 | 第37-38页 |
| ·功能模块设计 | 第38-42页 |
| ·测速功能模块 | 第38-41页 |
| ·击球控制电路 | 第41-42页 |
| ·SOPC 模块设计 | 第42-48页 |
| ·PWM 设计 | 第43-45页 |
| ·PTR4000 接口设计 | 第45-47页 |
| ·NIOS II 和RAM 配置 | 第47页 |
| ·PIO 接口 | 第47-48页 |
| ·本章总结 | 第48-49页 |
| 第五章 控制系统的软件设计 | 第49-60页 |
| ·软件开发环境 | 第49页 |
| ·FPGA 程序 | 第49-52页 |
| ·JK 触发器 | 第49-50页 |
| ·PWM 接口 | 第50-52页 |
| ·无线通信 | 第52-55页 |
| ·通信协议 | 第52-53页 |
| ·通信程序 | 第53-55页 |
| ·运动控制 | 第55-58页 |
| ·控制算法 | 第55-56页 |
| ·参数选择 | 第56-57页 |
| ·运动控制程序 | 第57-58页 |
| ·主控程序 | 第58-59页 |
| ·初始化 | 第58页 |
| ·主程序 | 第58-59页 |
| ·中断程序 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 系统调试与测试 | 第60-68页 |
| ·系统调试 | 第60-64页 |
| ·FPGA 最小系统调试 | 第60-62页 |
| ·测速模块调试 | 第62页 |
| ·PWM 模块调试 | 第62-63页 |
| ·驱动模块调试 | 第63-64页 |
| ·系统测试 | 第64-67页 |
| ·机器人实验平台 | 第64-65页 |
| ·无线通信测试 | 第65页 |
| ·踢球、控球、测球等功能测试 | 第65-66页 |
| ·运动功能测试 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·课题总结 | 第68-69页 |
| ·工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第76页 |
