仿袋鼠跳跃机器人运动学及动力学研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·弹跳机器人的研究现状 | 第12-19页 |
| ·一般弹跳机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·仿生弹跳机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| ·仿生弹跳机器人理论及方法研究现状 | 第17-19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-23页 |
| ·研究方案 | 第19-20页 |
| ·研究目标 | 第20页 |
| ·主要创新点 | 第20-21页 |
| ·内容安排 | 第21-23页 |
| 第2章 袋鼠生物系统的跳跃运动及力特性分析 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·袋鼠生物系统的运动结构 | 第23-26页 |
| ·袋鼠生物体的运动结构 | 第23-24页 |
| ·袋鼠运动结构的比例关系 | 第24-26页 |
| ·袋鼠运动结构的一些特殊功能 | 第26-28页 |
| ·肌肉、腱和韧带 | 第26-27页 |
| ·柔性长脚 | 第27-28页 |
| ·尾巴 | 第28页 |
| ·袋鼠跳跃的运动形态 | 第28-31页 |
| ·袋鼠行走的运动形态 | 第28-29页 |
| ·袋鼠跳跃的运动形态 | 第29-31页 |
| ·袋鼠跳跃的背屈现象 | 第31页 |
| ·袋鼠跳跃的运动特征 | 第31-36页 |
| ·质心运动轨迹 | 第31-32页 |
| ·运动特征参数 | 第32-35页 |
| ·主要运动特征 | 第35-36页 |
| ·袋鼠跳跃运动的力特性分析 | 第36-40页 |
| ·数学模型 | 第36页 |
| ·着地阶段的地面反力 | 第36-38页 |
| ·跳跃运动的能量变化 | 第38-39页 |
| ·袋鼠腿部的弹性 | 第39页 |
| ·实例分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 仿袋鼠跳跃机构模型研究 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人机构建模 | 第41-42页 |
| ·仿袋鼠跳跃机构模型 | 第41-42页 |
| ·仿袋鼠跳跃单腿机构模型 | 第42页 |
| ·仿袋鼠跳跃着地阶段的单腿机构分析模型 | 第42-46页 |
| ·机构分析模型 | 第42-43页 |
| ·机构的结构及运动参数 | 第43-45页 |
| ·坐标变换关系 | 第45-46页 |
| ·仿袋鼠跳跃腾空阶段的单腿机构分析模型 | 第46-49页 |
| ·机构分析模型 | 第46-47页 |
| ·机构的结构及运动参数 | 第47页 |
| ·坐标变换关系 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 仿袋鼠机器人跳跃运动步态的运动学 | 第50-76页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人的正运动学 | 第51-54页 |
| ·着地阶段跳跃运动步态的分析 | 第51-52页 |
| ·腾空阶段跳跃运动位姿分析 | 第52-54页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人的逆运动学 | 第54-63页 |
| ·着地阶段的逆运动学解 | 第55-59页 |
| ·腾空阶段的逆运动学解 | 第59-63页 |
| ·仿袋鼠机器人跳跃运动的速度分析 | 第63-69页 |
| ·机器人的雅可比矩阵及速度方程 | 第63-66页 |
| ·机器人着地阶段的雅可比矩阵 | 第66-68页 |
| ·机器人腾空阶段的雅可比矩阵 | 第68-69页 |
| ·跳跃运动步态及速度仿真分析 | 第69-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 仿袋鼠跳跃机器人多刚体系统动力学 | 第76-115页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人四刚体机构模型 | 第77-78页 |
| ·跳跃机器人动力学理论 | 第78-99页 |
| ·腾空阶段 | 第78-90页 |
| ·落地冲击阶段 | 第90-94页 |
| ·着地阶段 | 第94-99页 |
| ·机器人跳跃运动轨迹规划 | 第99-105页 |
| ·轨迹规划策略 | 第99页 |
| ·跳跃机器人关节空间的轨迹规划 | 第99-105页 |
| ·实例分析与仿真计算 | 第105-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第6章 仿袋鼠柔性跳跃机器人的动力特性研究 | 第115-131页 |
| ·引言 | 第115-116页 |
| ·仿袋鼠柔性跳跃机构模型 | 第116页 |
| ·考虑关节柔性的跳跃机器人动力学分析 | 第116-121页 |
| ·柔性关节的扭转弹簧及其等效扭转刚度 | 第117页 |
| ·构件质心的运动 | 第117-119页 |
| ·偏速度与偏角速度 | 第119-120页 |
| ·广义主动力和广义惯性力 | 第120页 |
| ·动力学微分方程 | 第120-121页 |
| ·考虑脚趾柔性的仿袋鼠机器人动力学 | 第121-123页 |
| ·柔性脚趾的模型 | 第121-122页 |
| ·环境动力学方程 | 第122-123页 |
| ·起跳离地条件分析 | 第123页 |
| ·实例计算与结果分析 | 第123-127页 |
| ·与国外实验测试研究结果对比分析 | 第127-129页 |
| ·本章小结 | 第129-131页 |
| 第7章 结论与展望 | 第131-135页 |
| ·结论 | 第131-133页 |
| ·展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-143页 |
| 攻读博士学位期间发表论文、科研及获奖情况 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145-147页 |
