水下航行器动力定位控制

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-5页
目录	第5-7页
第一章 绪论	第7-11页
·研究目地及意义	第7-8页
·国内外研究现状	第8-9页
·本文主要研究工作	第9-11页
第二章 水下航行器运动描述	第11-26页
·引言	第11页
·坐标系与水下航行器运动学参数	第11-15页
·水下航行器运动数学描述	第15-25页
·本章小结	第25-26页
第三章 非线性变结构控制	第26-39页
·引言	第26页
·变结构控制	第26-29页
·纵平面内小攻角动力定位控制	第29-32页
·侧平面内小侧滑角动力定位控制	第32-34页
·仿真结果	第34-38页
·小结	第38-39页
第四章 水下航行器爬潜和旋转运动动力定位控制	第39-50页
·引言	第39页
·纵平面大攻角爬潜运动动力定位控制	第39-42页
·侧平面大侧滑角旋转运动动力定位控制	第42-45页
·仿真结果	第45-48页
·小结	第48-50页
第五章 空间动力定位控制	第50-63页
·引言	第50页
·空间动力定位控制	第50-59页
·推进器逻辑分配	第59-62页
·小结	第62-63页
第六章 全文总结	第63-65页
·结论	第63页
·研究展望	第63-65页
硕士期间发表论文情况	第65-66页
参考文献	第66-71页
致谢	第71-72页