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水下航行器动力定位控制

摘要第1-4页
ABSTRACT第4-5页
目录第5-7页
第一章 绪论第7-11页
   ·研究目地及意义第7-8页
   ·国内外研究现状第8-9页
   ·本文主要研究工作第9-11页
第二章 水下航行器运动描述第11-26页
   ·引言第11页
   ·坐标系与水下航行器运动学参数第11-15页
   ·水下航行器运动数学描述第15-25页
   ·本章小结第25-26页
第三章 非线性变结构控制第26-39页
   ·引言第26页
   ·变结构控制第26-29页
   ·纵平面内小攻角动力定位控制第29-32页
   ·侧平面内小侧滑角动力定位控制第32-34页
   ·仿真结果第34-38页
   ·小结第38-39页
第四章 水下航行器爬潜和旋转运动动力定位控制第39-50页
   ·引言第39页
   ·纵平面大攻角爬潜运动动力定位控制第39-42页
   ·侧平面大侧滑角旋转运动动力定位控制第42-45页
   ·仿真结果第45-48页
   ·小结第48-50页
第五章 空间动力定位控制第50-63页
   ·引言第50页
   ·空间动力定位控制第50-59页
   ·推进器逻辑分配第59-62页
   ·小结第62-63页
第六章 全文总结第63-65页
   ·结论第63页
   ·研究展望第63-65页
硕士期间发表论文情况第65-66页
参考文献第66-71页
致谢第71-72页

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