足球机器人系统运动学动力学分析
| 足球机器人系统运动学与动力学分析 | 第1-5页 |
| 目录 | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9-13页 |
| ·机器人简介 | 第9-10页 |
| ·足球机器人简介 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第14页 |
| ·本文结构 | 第14-15页 |
| 2 系统概述 | 第15-28页 |
| ·足球机器人系统组成及其原理 | 第15-19页 |
| ·足球机器人比赛 | 第15-16页 |
| ·足球机器人 | 第16-19页 |
| ·微型足球机器人系统 | 第19-23页 |
| ·系统组成 | 第19-23页 |
| ·微型足球机器人系统特性 | 第23页 |
| ·足球机器人仿真系统 | 第23-27页 |
| ·足球机器人仿真 | 第24-25页 |
| ·仿真系统结构及功能 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 足球机器人运动学与动力学建模 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·足球机器人运动学建模 | 第28-36页 |
| ·坐标系定义 | 第28-29页 |
| ·运动学建模 | 第29-36页 |
| ·足球机器人动力学建模 | 第36-40页 |
| ·动力学广义坐标与广义力 | 第36-37页 |
| ·动力学建模 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-42页 |
| 4 足球机器人运动学与动力学分析 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·运动学分析 | 第42-52页 |
| ·位置分析 | 第43-44页 |
| ·速度和加速度分析 | 第44-52页 |
| ·动力学分析 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 5 足球机器人实体设计 | 第54-65页 |
| ·前言 | 第54页 |
| ·足球机器人的结构设计 | 第54-59页 |
| ·足球机器人的技术要求 | 第54-55页 |
| ·小车子系统结构设计 | 第55-59页 |
| ·足球机器人的硬件设计 | 第59-64页 |
| ·芯片的选用 | 第60-62页 |
| ·无线通讯模块 | 第62页 |
| ·电动机驱动控制 | 第62-63页 |
| ·速度检测单元 | 第63-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第70-71页 |
| 声明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
