| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·力/力矩反馈装置研究现 | 第11-17页 |
| ·力/力矩反馈装置的分类 | 第11-16页 |
| ·力/力矩反馈装置的技术参数 | 第16-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第18-20页 |
| 第2章 3支链6自由度并联机构的运动学分析 | 第20-37页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·力反馈装置的机构结构 | 第21-23页 |
| ·6-DOF 3-UPS 机构的位置正解 | 第23-28页 |
| ·6-DOF 3-UPS 机构的位置反解 | 第28-30页 |
| ·6-DOF 3-UPS 机构位置正反解的数值验证 | 第30-32页 |
| ·6-DOF 3-UPS 机构的速度分析 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 3支链6自由度并联机构奇异位形分析 | 第37-49页 |
| ·奇异位形概述 | 第37-38页 |
| ·6-DOF 3-UPS 机构奇异位形分析 | 第38-48页 |
| ·机构的边界奇异分析 | 第39-42页 |
| ·机构的位形奇异分析 | 第42-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 3 支链6 自由度并联机构工作空间分析 | 第49-60页 |
| ·概述 | 第49-50页 |
| ·工作空间的解析求解 | 第50-56页 |
| ·当a ≠b 时机构的可达工作空间分析 | 第52-56页 |
| ·当a = b 时机构的可达工作空间分析 | 第56页 |
| ·机构可达工作空间的数值分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 3 支链6 自由度并联机构的灵活度分析 | 第60-73页 |
| ·概述 | 第60页 |
| ·并联机构的灵活度评价指标 | 第60-63页 |
| ·雅可比矩阵的条件数 | 第60-61页 |
| ·机器人的可操作度 | 第61-62页 |
| ·机器人灵巧度的全条件性度量指标 | 第62-63页 |
| ·6-DOF 3-UPS 机构的灵活度分析 | 第63-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 3 支链6 自由度并联机构的运动学仿真 | 第73-79页 |
| ·概述 | 第73页 |
| ·OpenGL 概述 | 第73-75页 |
| ·6-DOF 3-UPS 机构的运动仿真 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |