模糊PID控制在水下机器人运动控制中的应用
| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 引言 | 第8-10页 |
| 1．1．1 水下机器人的分类 | 第8-9页 |
| 1．1．2 遥控水下机器人(ROV)的发展 | 第9-10页 |
| 1．2 水下机器人运动控制技术综述 | 第10-12页 |
| 1．3 模糊 PID控制在水下机器人控制中的应用 | 第12页 |
| 1．4 课题来源和论文主要内容 | 第12-14页 |
| 1．4．1 课题来源 | 第12-13页 |
| 1．4．2 论文主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 水动力模型和仿真系统 | 第14-26页 |
| 2．1 堤坝探测水下机器人结构 | 第14-15页 |
| 2．2 坐标系的选取 | 第15-18页 |
| 2．2．1 固定坐标系和运动坐标系 | 第15-16页 |
| 2．2．2 运动参数的表示 | 第16-17页 |
| 2．2．3 固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第17-18页 |
| 2．3 空间操纵运动方程 | 第18-19页 |
| 2．4 重力和浮力 | 第19-20页 |
| 2．5 推力器推力 | 第20-23页 |
| 2．6 流力水动力 | 第23-24页 |
| 2．7 环境干扰力 | 第24-25页 |
| 2．8 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 PID控制与模糊控制 | 第26-46页 |
| 3．1 引言 | 第26页 |
| 3．2 PID控制技术 | 第26-30页 |
| 3．2．1 PID控制的基本原理 | 第27-28页 |
| 3．2．2 数字PID控制算法 | 第28-30页 |
| 3．3 模糊控制 | 第30-43页 |
| 3．3．1 模糊数字基础 | 第30-39页 |
| 3．3．2 模糊控制器 | 第39-43页 |
| 3．4 模糊 PID控制 | 第43-45页 |
| 3．5 本章小节 | 第45-46页 |
| 第4章 水下机器人模糊PID控制器的设计 | 第46-76页 |
| 4．1 引言 | 第46页 |
| 4．2 水下机器人常规模糊控制器设计 | 第46-54页 |
| 4．2．1 常规模糊控制器设计思想 | 第46-50页 |
| 4．2．2 水下机器人常规模糊控制器结构 | 第50-51页 |
| 4．2．3 仿真试验 | 第51-53页 |
| 4．2．4 仿真结果分析 | 第53-54页 |
| 4．3 水下机器人模糊自适应 PID控制器设计 | 第54-65页 |
| 4．3．1 模糊自适应 PID控制原理 | 第54-58页 |
| 4．3．2 仿真与外场试验 | 第58-65页 |
| 4．4 水下机器人模糊 PID复合控制器设计 | 第65-74页 |
| 4．4．1 模糊 PID复合控制工作原理 | 第65-68页 |
| 4．4．2 水下机器人模糊PID复合控制器结构 | 第68-69页 |
| 4．4．3 仿真与外场试验 | 第69-74页 |
| 4．5 三种控制器性能的比较 | 第74页 |
| 4．6 本章小节 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
