爬行式弧焊机器人控制系统设计、仿真与实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstraction | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·前言 | 第8页 |
| ·爬壁机器人研究现状 | 第8-9页 |
| ·智能控制 | 第9-10页 |
| ·有关焊接智能控制的现状与趋势 | 第9-10页 |
| ·小总 | 第10页 |
| ·本课题研究的工作 | 第10-12页 |
| 第二章 爬行式弧焊机器人系统组成 | 第12-18页 |
| ·机器人运动机构组成 | 第13页 |
| ·爬行机构 | 第13页 |
| ·十字滑块 | 第13页 |
| ·检测与控制系统 | 第13-16页 |
| ·检测部分 | 第14页 |
| ·控制部分 | 第14-16页 |
| ·焊接系统 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 机器人系统控制方法研究 | 第18-41页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·运动控制规划 | 第18-20页 |
| ·控制对象 | 第18-19页 |
| ·控制方案 | 第19-20页 |
| ·爬行机器人运动控制方案 | 第20-40页 |
| ·倍速差值法 | 第20-23页 |
| ·简单模糊控制法 | 第23-28页 |
| ·改进的简单模糊控制法 | 第28-36页 |
| ·控制器设计 | 第29-32页 |
| ·焊接速度时变控制 | 第32-35页 |
| ·超前时间补偿一即延时设计 | 第35-36页 |
| ·车体微偏控制方法 | 第36-40页 |
| ·控制方案与实现 | 第37-39页 |
| ·方案小结 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人控制系统仿真分析 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·运动学方程的建立 | 第41-42页 |
| ·系统仿真 | 第42-54页 |
| ·整体结构及步骤安排 | 第42-43页 |
| ·仿真模块设计 | 第43-46页 |
| ·仿真 | 第46-47页 |
| ·综合仿真及比较分析 | 第47-53页 |
| ·加入信号1仿真 | 第47-48页 |
| ·加入信号2仿真 | 第48-49页 |
| ·加入信号3仿真 | 第49-51页 |
| ·加入信号4仿真 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机器人系统控制软硬件实现及系统实验研究 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·系统整体规划 | 第55-57页 |
| ·PLC程序的编制 | 第57-60页 |
| ·PLC程序结构 | 第57-58页 |
| ·PLC输入输出点的定义及数据存贮区的分配 | 第58-60页 |
| ·触摸屏的画面规划及编程 | 第60-62页 |
| ·画面规划 | 第60-62页 |
| ·触摸屏的编程 | 第62页 |
| ·部分功能程序编写方法 | 第62-63页 |
| ·输入参数 | 第62-63页 |
| ·缝宽处理 | 第63页 |
| ·跟踪与焊接实验 | 第63-67页 |
| ·室内跟踪效果实验 | 第63-65页 |
| ·跟踪焊接性能实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论 | 第68-69页 |
| ·结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
