| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-33页 |
| 1．1 引言 | 第13页 |
| 1．2 组件技术的发展 | 第13-17页 |
| 1．2．1 制造业中的模块化组件技术 | 第13-15页 |
| 1．2．2 软件工程中的组件技术 | 第15-16页 |
| 1．2．3 仿真领域中的组件技术 | 第16-17页 |
| 1．3 层次化建模技术的发展 | 第17-19页 |
| 1．4 产品协同开发技术 | 第19-24页 |
| 1．4．1 协同设计技术 | 第19-20页 |
| 1．4．2 协同仿真技术 | 第20-22页 |
| 1．4．3 协同装配技术 | 第22-24页 |
| 1．5 数字化样机相关技术的研究 | 第24-28页 |
| 1．5．1 机构信息建模技术 | 第24-25页 |
| 1．5．2 含闭链系统仿真求解算法 | 第25-27页 |
| 1．5．3 交互实时仿真技术 | 第27-28页 |
| 1．6 组件化数字化样机多层次协同建模理论与方法 | 第28-32页 |
| 1．6．1 研究意义 | 第28-30页 |
| 1．6．2 研究内容和章节安排 | 第30-32页 |
| 1．7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第二章 面向数字化样机的产品信息基本模型表达 | 第33-49页 |
| 2．1 引言 | 第33页 |
| 2．2 面向数字化样机的产品信息模型 | 第33-42页 |
| 2．2．1 分层次的零件信息 | 第34-36页 |
| 2．2．2 数字化样机装配信息 | 第36-38页 |
| 2．2．3 数字化样机机构信息 | 第38-40页 |
| 2．2．4 面向数字化样机的产品信息模型建立过程 | 第40-42页 |
| 2．3 联接单元体识别与零件邻接图简化 | 第42-46页 |
| 2．3．1 联接单元体识别 | 第44页 |
| 2．3．2 零件邻接图的简化 | 第44-46页 |
| 2．4 机构信息的自动提取 | 第46-48页 |
| 2．5 算法分析与比较 | 第48页 |
| 2．6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 含闭链数字化样机系统几何求解算法 | 第49-67页 |
| 3．1 引言 | 第49页 |
| 3．2 欧拉群几何表达 | 第49-53页 |
| 3．2．1 伴随映射 | 第50-51页 |
| 3．2．2 广义速度、广义力及广义惯性张量 | 第51-52页 |
| 3．2．3 指数积公式 | 第52-53页 |
| 3．3 链杆关节运动学几何表达 | 第53-56页 |
| 3．3．1 主关节运动学几何表达 | 第53-55页 |
| 3．3．2 次关节运动学几何表达 | 第55-56页 |
| 3．4 基于几何的开链关节刚体求解 | 第56-58页 |
| 3．4．1 刚体链杆动力学 | 第56-57页 |
| 3．4．2 树型开链系统求解 | 第57-58页 |
| 3．5 基于几何的含闭链系统求解 | 第58-65页 |
| 3．5．1 闭链系统加速度约束 | 第58-60页 |
| 3．5．2 含闭链系统拓扑分析 | 第60-62页 |
| 3．5．3 含闭链系统算法中运动环非根节链杆的消除 | 第62-63页 |
| 3．5．4 含闭链系统中运动环根节点链杆消除 | 第63-65页 |
| 3．6 求解过程中的约束稳定性 | 第65-66页 |
| 3．7 本章小节 | 第66-67页 |
| 第四章 面向数字化样机的层次混合仿真建模研究 | 第67-83页 |
| 4．1 引言 | 第67页 |
| 4．2 数字化样机中关节分类与组合表达 | 第67-72页 |
| 4．2．1 样机关节分类 | 第68-69页 |
| 4．2．2 关节球与骨架 | 第69-70页 |
| 4．2．3 主复关节的组合表达 | 第70-71页 |
| 4．2．4 次复关节的组合表达 | 第71-72页 |
| 4．3 样机关节模型表达 | 第72-76页 |
| 4．3．1 主关节模型表达 | 第73-74页 |
| 4．3．2 次关节模型表达 | 第74-75页 |
| 4．3．3 过渡关节的建立与表达 | 第75页 |
| 4．3．4 数字化样机系统动态基与固定基模型表达 | 第75-76页 |
| 4．4 数字化样机骨架模型的建立 | 第76-78页 |
| 4．4．1 关节骨架模型的建立 | 第77-78页 |
| 4．4．2 零件骨架模型的建立 | 第78页 |
| 4．5 数字化样机层次混合型仿真模型的建立 | 第78-81页 |
| 4．5．1 数字化样机混合仿真模型表达 | 第79-80页 |
| 4．5．2 样机仿真模型选取规则的制定 | 第80-81页 |
| 4．5．3 数字化样机仿真模型的建立 | 第81页 |
| 4．6 本章小节 | 第81-83页 |
| 第五章 组件型数字化样机单元协同装配建模技术研究 | 第83-103页 |
| 5．1 引言 | 第83页 |
| 5．2 连接端口定义 | 第83-86页 |
| 5．2．1 形状特征与配合特征 | 第83-85页 |
| 5．2．2 连接端口的建立 | 第85-86页 |
| 5．3 连接元的建立 | 第86-93页 |
| 5．3．1 可装配构件 | 第86-88页 |
| 5．3．2 主从装配模型的建立 | 第88-92页 |
| 5．3．3 连接元定义 | 第92-93页 |
| 5．4 数字化样机单元组件化表达 | 第93-95页 |
| 5．4．1 元组件对象表达 | 第93-94页 |
| 5．4．2 复合组件对象表达 | 第94-95页 |
| 5．5 数字化样机单元组件间协同装配 | 第95-101页 |
| 5．5．1 组件型数字化样机单元协同装配系统框架 | 第96-97页 |
| 5．5．2 组件型数字化样机单元协同装配过程 | 第97-100页 |
| 5．5．3 数字化样机单元协同装配解空间分析 | 第100-101页 |
| 5．6 本章小结 | 第101-103页 |
| 第六章 组件型数字化样机协同仿真建模技术研究 | 第103-127页 |
| 6．1 引言 | 第103页 |
| 6．2 仿真元组件表达 | 第103-109页 |
| 6．2．1 仿真元组件对象组成 | 第103-105页 |
| 6．2．2 仿真元组件配置接口 | 第105-106页 |
| 6．2．3 仿真元组件行为模型 | 第106-108页 |
| 6．2．4 仿真元组件范式表达 | 第108-109页 |
| 6．3 仿真组件间配置语义的表达与识别 | 第109-117页 |
| 6．3．1 配置语义的表达 | 第109-111页 |
| 6．3．2 基于约束组集的交互行为建模 | 第111-115页 |
| 6．3．3 仿真组件间配置语义的识别 | 第115-117页 |
| 6．3．4 仿真复合组件对象表达 | 第117页 |
| 6．4 仿真组件间的运动协同 | 第117-119页 |
| 6．4．1 接口间运动协同分类 | 第118页 |
| 6．4．2 仿真组件运动协同算法 | 第118-119页 |
| 6．5 面向服务的数字化样机协同仿真架构的建立 | 第119-125页 |
| 6．5．1 协同仿真服务体系框架 | 第119-121页 |
| 6．5．2 面向服务的网络协同仿真建模 | 第121-124页 |
| 6．5．3 面向服务的局部协同仿真建模 | 第124-125页 |
| 6．6 本章小结 | 第125-127页 |
| 第七章 组件型数字化样机仿真原型系统实现与应用 | 第127-163页 |
| 7．1 引言 | 第127页 |
| 7．2 数字化样机仿真原型系统的组织架构 | 第127-145页 |
| 7．2．1 数据层 | 第128-129页 |
| 7．2．2 网络通信层 | 第129-130页 |
| 7．2．3 应用服务层 | 第130-145页 |
| 7．2．4 场景管理与人机交互层 | 第145页 |
| 7．3 应用实例 | 第145-162页 |
| 7．3．1 汽车发动机曲柄活塞分析 | 第146页 |
| 7．3．2 月球车前悬架分析 | 第146-148页 |
| 7．3．3 Mini baja汽车前悬架分析 | 第148-162页 |
| 7．4 本章小结 | 第162-163页 |
| 第八章 总结与展望 | 第163-165页 |
| 8．1 全文总结 | 第163-164页 |
| 8．2 今后工作展望 | 第164-165页 |
| 参考文献 | 第165-179页 |
| 附录一:攻读博士论文期间发表(录用)学术论文 | 第179-181页 |
| 附录二:攻读博士论文期间参加科研项目 | 第181-183页 |
| 附录三:参加完成的科研项目鉴定获奖证书 | 第183-189页 |
| 致谢 | 第189页 |