自主吸尘机器人立体视觉基础研究
| 全文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| §1．1 国内外研究现状 | 第7-12页 |
| §1．1．1 吸尘机器人的特点 | 第7-8页 |
| §1．1．2 自主吸尘机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| §1．1．3 嵌入式立体视觉系统的研究现状 | 第10-11页 |
| §1．1．4 实验室进展 | 第11-12页 |
| §1．2 研究意义及主要研究内容 | 第12-13页 |
| §1．3 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 系统方案设计 | 第14-22页 |
| §2．1 立体视觉原理 | 第14-15页 |
| §2．2 方案比较和确定 | 第15-20页 |
| §2．2．1 图像采集方案的比较 | 第15-18页 |
| §2．2．2 图像处理方案的确定 | 第18-20页 |
| §2．3 系统方案设计 | 第20-21页 |
| §2．4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 立体视觉系统硬件平台设计 | 第22-43页 |
| §3．1 总体结构设计 | 第22-23页 |
| §3．2 子模块设计 | 第23-38页 |
| §3．2．1 图像采集模块设计 | 第23-27页 |
| §3．2．2 存储模块设计 | 第27-32页 |
| §3．2．3 DSP模块应用设计 | 第32-35页 |
| §3．2．4 逻辑控制模块设计 | 第35-37页 |
| §3．2．5 电源及其监控设计 | 第37-38页 |
| §3．3 高频抗干扰设计 | 第38-42页 |
| §3．4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 系统调试结果 | 第43-52页 |
| §4．1 系统工作流程 | 第43-44页 |
| §4．2 图像的显示 | 第44-46页 |
| §4．3 视觉系统调试及结果分析 | 第46-50页 |
| §4．3．1 视觉系统调试结果 | 第46-49页 |
| §4．3．2 结果分析 | 第49-50页 |
| §4．4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 摄像机标定 | 第52-64页 |
| §5．1 摄像机标定概述 | 第52-53页 |
| §5．2 标定原理 | 第53-55页 |
| §5．2．1 摄像机模型 | 第53页 |
| §5．2．2 参数的求解 | 第53-55页 |
| §5．3 目标点坐标确定 | 第55-59页 |
| §5．4 试验讨论 | 第59-63页 |
| §5．4．1 标定过程 | 第59-60页 |
| §5．4．2 试验结果 | 第60-62页 |
| §5．4．3 总结分析 | 第62-63页 |
| §5．5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结展望 | 第64-67页 |
| §6．1 研究总结 | 第64-66页 |
| §6．3 相关工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
