基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真

第一章 概述	第1-16页
·课题研究背景与意义	第12-13页
·工业机器人的发展与应用	第12-13页
·工业机器人的研究现状与研究意义	第13页
·国内外研究现状	第13-15页
·工业机器人运动学系统研究现状	第13-14页
·工业机器人轨迹规划的研究现状与意义	第14-15页
·本文研究内容	第15-16页
·本文研究目的和意义	第15页
·本文的研究内容和主要工作	第15-16页
第二章 工业机器人机构和运动学系统	第16-23页
·工业机器人机构形式和特点	第16页
·工业机器人运动学数学基础	第16-20页
·机器人位置与姿态的描述	第17-18页
·空间齐次坐标变换	第18-20页
·工业机器人连杆坐标系	第20-21页
·机器人运动学方程表示	第21-23页
第三章 工业机器人运动学方程的求解	第23-34页
·引言	第23-24页
·机器人运动学正问题	第24-26页
·机器人运动学反解	第26-34页
·运动方程反解的理论基础	第26-29页
·几何法求解运动学反问题	第29-30页
·迭代法	第30-34页
第四章 工业机器人运动轨迹划	第34-42页
·引言	第34页
·曲线插值算法	第34-39页
·计算机辅助几何设计(CAGD)发展史	第35页
·B样条的插值算法	第35-36页
·NURBS曲线的插值算法	第36-38页
·插值算法的设计与选择原则	第38-39页
·工业机器人关节轨迹的插值运算	第39-40页
·笛卡尔路径轨迹的规划	第40-42页
·三次B样条插值	第40-41页
·笛卡尔空间轨迹的生成	第41-42页
第五章 工业机器人三维图形仿真系统	第42-58页
·引言	第42-43页
·系统的总体结构	第43-44页
·工业机器人运动学模型	第44-45页
·基于Matlab的机器人运动学三维图形仿真	第45-58页
·基于Matlab的机器人三维仿真图形	第45-49页
·基于Matlab的机器人运动仿真	第49-57页
·基于Matlab的机器人运动仿真结论	第57-58页
第六章 结束语	第58-59页
参考文献	第59-60页