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基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真

第一章 概述第1-16页
   ·课题研究背景与意义第12-13页
     ·工业机器人的发展与应用第12-13页
     ·工业机器人的研究现状与研究意义第13页
   ·国内外研究现状第13-15页
     ·工业机器人运动学系统研究现状第13-14页
     ·工业机器人轨迹规划的研究现状与意义第14-15页
   ·本文研究内容第15-16页
     ·本文研究目的和意义第15页
     ·本文的研究内容和主要工作第15-16页
第二章 工业机器人机构和运动学系统第16-23页
   ·工业机器人机构形式和特点第16页
   ·工业机器人运动学数学基础第16-20页
     ·机器人位置与姿态的描述第17-18页
     ·空间齐次坐标变换第18-20页
   ·工业机器人连杆坐标系第20-21页
   ·机器人运动学方程表示第21-23页
第三章 工业机器人运动学方程的求解第23-34页
   ·引言第23-24页
   ·机器人运动学正问题第24-26页
   ·机器人运动学反解第26-34页
     ·运动方程反解的理论基础第26-29页
     ·几何法求解运动学反问题第29-30页
     ·迭代法第30-34页
第四章 工业机器人运动轨迹划第34-42页
   ·引言第34页
   ·曲线插值算法第34-39页
     ·计算机辅助几何设计(CAGD)发展史第35页
     ·B样条的插值算法第35-36页
     ·NURBS曲线的插值算法第36-38页
     ·插值算法的设计与选择原则第38-39页
   ·工业机器人关节轨迹的插值运算第39-40页
   ·笛卡尔路径轨迹的规划第40-42页
     ·三次B样条插值第40-41页
     ·笛卡尔空间轨迹的生成第41-42页
第五章 工业机器人三维图形仿真系统第42-58页
   ·引言第42-43页
   ·系统的总体结构第43-44页
   ·工业机器人运动学模型第44-45页
   ·基于Matlab的机器人运动学三维图形仿真第45-58页
     ·基于Matlab的机器人三维仿真图形第45-49页
     ·基于Matlab的机器人运动仿真第49-57页
     ·基于Matlab的机器人运动仿真结论第57-58页
第六章 结束语第58-59页
参考文献第59-60页

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