基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真
第一章 概述 | 第1-16页 |
·课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
·工业机器人的发展与应用 | 第12-13页 |
·工业机器人的研究现状与研究意义 | 第13页 |
·国内外研究现状 | 第13-15页 |
·工业机器人运动学系统研究现状 | 第13-14页 |
·工业机器人轨迹规划的研究现状与意义 | 第14-15页 |
·本文研究内容 | 第15-16页 |
·本文研究目的和意义 | 第15页 |
·本文的研究内容和主要工作 | 第15-16页 |
第二章 工业机器人机构和运动学系统 | 第16-23页 |
·工业机器人机构形式和特点 | 第16页 |
·工业机器人运动学数学基础 | 第16-20页 |
·机器人位置与姿态的描述 | 第17-18页 |
·空间齐次坐标变换 | 第18-20页 |
·工业机器人连杆坐标系 | 第20-21页 |
·机器人运动学方程表示 | 第21-23页 |
第三章 工业机器人运动学方程的求解 | 第23-34页 |
·引言 | 第23-24页 |
·机器人运动学正问题 | 第24-26页 |
·机器人运动学反解 | 第26-34页 |
·运动方程反解的理论基础 | 第26-29页 |
·几何法求解运动学反问题 | 第29-30页 |
·迭代法 | 第30-34页 |
第四章 工业机器人运动轨迹划 | 第34-42页 |
·引言 | 第34页 |
·曲线插值算法 | 第34-39页 |
·计算机辅助几何设计(CAGD)发展史 | 第35页 |
·B样条的插值算法 | 第35-36页 |
·NURBS曲线的插值算法 | 第36-38页 |
·插值算法的设计与选择原则 | 第38-39页 |
·工业机器人关节轨迹的插值运算 | 第39-40页 |
·笛卡尔路径轨迹的规划 | 第40-42页 |
·三次B样条插值 | 第40-41页 |
·笛卡尔空间轨迹的生成 | 第41-42页 |
第五章 工业机器人三维图形仿真系统 | 第42-58页 |
·引言 | 第42-43页 |
·系统的总体结构 | 第43-44页 |
·工业机器人运动学模型 | 第44-45页 |
·基于Matlab的机器人运动学三维图形仿真 | 第45-58页 |
·基于Matlab的机器人三维仿真图形 | 第45-49页 |
·基于Matlab的机器人运动仿真 | 第49-57页 |
·基于Matlab的机器人运动仿真结论 | 第57-58页 |
第六章 结束语 | 第58-59页 |
参考文献 | 第59-60页 |