基于微分几何学的机器人操作性能的研究
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 论文背景 | 第9-10页 |
| 1．2 文献综述 | 第10-14页 |
| 1．3 本文的研究方法 | 第14页 |
| 1．4 本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 微分几何学基础 | 第16-24页 |
| 2．1 外微分与外乘积 | 第16-18页 |
| 2．2 活动标架法 | 第18页 |
| 2．3 圆矢量函数 | 第18-19页 |
| 2．4 体积元素 | 第19页 |
| 2．5 黎曼曲面与黎曼度量 | 第19-20页 |
| 2．6 黎曼曲面上的黎曼曲率 | 第20-21页 |
| 2．7 曲面上向量场的协变微分和测地线 | 第21-24页 |
| 第三章 基于活动标架法的机器人运动学 | 第24-37页 |
| 3．1 活动标架的递推公式 | 第24-26页 |
| 3．2 PUMA560机器人的运动学分析 | 第26-28页 |
| 3．3 机器人的广义速度 | 第28-33页 |
| 3．4 机器人的雅可比矩阵 | 第33-35页 |
| 3．5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 基于活动标架法的机器人操作性能分析 | 第37-56页 |
| 4．1 机器人的运动学操作性能指标——体积元素 | 第37-38页 |
| 4．2 二自由度机器人的体积元素 | 第38-41页 |
| 4．3 三自由度机器人的体积元素 | 第41-46页 |
| 4．4 平面四自由度机器人的体积元素 | 第46-47页 |
| 4．5 六自由度机器人的体积元素 | 第47-52页 |
| 4．6 基于体积元素的机器人奇异性分析 | 第52-54页 |
| 4．7 基于黎曼曲率的动力学操作性能指标 | 第54-55页 |
| 4．8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于测地线的机器人最优轨迹规划 | 第56-97页 |
| 5．1 轨迹规划中黎曼度量的建立 | 第56-58页 |
| 5．2 确定测地线的微分方程 | 第58页 |
| 5．3 测地线微分方程组的数值解法 | 第58-62页 |
| 5．4 二自由度机器人最优轨迹规划 | 第62-77页 |
| 5．5 平面3R机器人动能最优的轨迹规划 | 第77-82页 |
| 5．6 空间三自由度机器人最优轨迹规划 | 第82-91页 |
| 5．7 并联机器人机构的轨迹规划 | 第91-96页 |
| 5．8 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 结论与展望 | 第97-99页 |
| 6．1 结论 | 第97-98页 |
| 6．2 展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-105页 |
| 创新点摘要 | 第105-106页 |
| 攻读博士学位期间发表论文及承担课题情况 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
