| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 前言 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 直线电机与LSRM国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 直线电机国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 LSRM国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 控制策略研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文创新点 | 第15页 |
| 1.5 论文工作及组织安排 | 第15-16页 |
| 第2章 复合LSRM结构与工作原理 | 第16-27页 |
| 2.1 LSRM结构 | 第16-17页 |
| 2.2 LSRM原理与方程 | 第17-21页 |
| 2.2.1 LSRM的电路方程 | 第17-19页 |
| 2.2.2 LSRM的机械方程 | 第19-20页 |
| 2.2.3 LSRM的电磁方程 | 第20-21页 |
| 2.3 复合LSRM结构 | 第21-23页 |
| 2.4 复合LSRM原理与方程 | 第23-25页 |
| 2.5 复合LSRM电机励磁策略 | 第25-27页 |
| 第3章 复合LSRM自校正控制策略 | 第27-37页 |
| 3.1 系统辨识 | 第27-31页 |
| 3.1.1 系统辨识原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 递推最小二乘法 | 第28-29页 |
| 3.1.3 带遗忘因子的递推最小二乘法 | 第29-30页 |
| 3.1.4 复合LSRM的系统辨识 | 第30-31页 |
| 3.2 自校正控制策略 | 第31-37页 |
| 3.2.1 极点配置原理 | 第31-33页 |
| 3.2.2 基于极点配置的自校正控制策略设计 | 第33页 |
| 3.2.3 复合LSRM自校正控制策略设计 | 第33-37页 |
| 第4章 基于DSPACE的复合LSRM控制系统设计 | 第37-47页 |
| 4.1 复合LSRM位置控制系统构成 | 第37-43页 |
| 4.1.1 复合LSRM运动平台 | 第38页 |
| 4.1.2 电源设计 | 第38-39页 |
| 4.1.3 驱动系统 | 第39-40页 |
| 4.1.4 控制器 | 第40-42页 |
| 4.1.5 位置感应器 | 第42-43页 |
| 4.2 复合LSRM位置控制系统实现 | 第43-47页 |
| 4.2.1 控制系统模型的建立 | 第44-45页 |
| 4.2.2 RTW build | 第45页 |
| 4.2.3 d SPACE控制界面搭建 | 第45-46页 |
| 4.2.4 d SPACE半实物仿真调试 | 第46-47页 |
| 第5章 实验测试结果分析 | 第47-57页 |
| 5.1 独立运动PID控制响应结果分析 | 第47-49页 |
| 5.2 独立运动自校正控制响应结果分析 | 第49-52页 |
| 5.3 复合运动响应结果分析 | 第52-57页 |
| 第6章 工作总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |