移动机器人旋转电弧传感焊枪偏差与倾角检测及角焊缝跟踪
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·焊接机器人技术及其应用现状 | 第13-18页 |
| ·机器人技术概述 | 第13-14页 |
| ·焊接机器人的应用现状 | 第14-18页 |
| ·焊接信息传感技术 | 第18-21页 |
| ·接触式传感器 | 第18页 |
| ·电磁感应式传感器 | 第18-19页 |
| ·声学传感器 | 第19页 |
| ·光学传感器 | 第19-20页 |
| ·电弧传感器 | 第20-21页 |
| ·智能控制技术在焊接过程中的应用 | 第21-25页 |
| ·智能控制概述 | 第21-22页 |
| ·智能控制方法 | 第22-23页 |
| ·智能控制在焊接过程控制中的应用 | 第23-25页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第25-26页 |
| ·本章小节 | 第26-27页 |
| 第2章 系统硬件和软件构成 | 第27-43页 |
| ·轮式移动机器人焊缝跟踪硬件系统 | 第27-32页 |
| ·系统总体结构 | 第27-28页 |
| ·移动机器人机械结构 | 第28-29页 |
| ·控制系统结构 | 第29-31页 |
| ·旋转电弧传感器结构及调速系统 | 第31-32页 |
| ·机器人伺服系统性能测试 | 第32-33页 |
| ·小车运动性能 | 第32-33页 |
| ·十字滑块运动性能 | 第33页 |
| ·系统软件结构设计 | 第33-36页 |
| ·旋转电弧传感原理及传感器系统辨识 | 第36-42页 |
| ·旋转电弧传感原理及数学物理模型 | 第36-38页 |
| ·旋转电弧传感器系统辨识 | 第38-42页 |
| ·本章小节 | 第42-43页 |
| 第3章 旋转电弧传感信号处理及焊枪偏差和倾角检测 | 第43-72页 |
| ·电弧电流信号滤波处理 | 第43-52页 |
| ·旋转电弧电流信号时频特性 | 第43-44页 |
| ·均值滤波 | 第44-46页 |
| ·中值滤波 | 第46-48页 |
| ·软阈值小波滤波 | 第48-50页 |
| ·旋转电弧电流信号滤波过程 | 第50-52页 |
| ·焊枪偏差信息识别 | 第52-56页 |
| ·区间积分法偏差识别 | 第52-54页 |
| ·特征谐波法偏差识别 | 第54-55页 |
| ·焊枪偏差识别试验研究 | 第55-56页 |
| ·焊枪倾角信息识别 | 第56-70页 |
| ·焊枪倾角对焊枪偏差检测的影响 | 第57-60页 |
| ·特征谐波法在焊枪倾角识别中的应用 | 第60-64页 |
| ·特征平面法 | 第64-70页 |
| ·本章小节 | 第70-72页 |
| 第4章 焊缝跟踪参数自调整模糊控制器设计 | 第72-91页 |
| ·问题描述 | 第72-73页 |
| ·PID控制器设计与试验研究 | 第73-76页 |
| ·PID控制原理 | 第73-74页 |
| ·数字式PID控制算法 | 第74-75页 |
| ·焊缝跟踪试验 | 第75-76页 |
| ·参数自调整模糊控制器设计 | 第76-84页 |
| ·控制器结构设计 | 第76-78页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第78-80页 |
| ·带免疫修正因子的自调整模糊控制 | 第80-83页 |
| ·控制量约束 | 第83-84页 |
| ·试验研究 | 第84-90页 |
| ·数值仿真试验 | 第84-87页 |
| ·实际焊接试验 | 第87-88页 |
| ·生产现场试用情况 | 第88-90页 |
| ·本章小节 | 第90-91页 |
| 第5章 水平弯曲角焊缝跟踪控制 | 第91-114页 |
| ·问题描述 | 第92页 |
| ·机器人运动学建模与轨迹跟踪仿真 | 第92-98页 |
| ·机器人运动学建模 | 第92-94页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第94-96页 |
| ·仿真研究 | 第96-98页 |
| ·车轮转弯模糊控制器设计 | 第98-104页 |
| ·控制器系统结构 | 第98-99页 |
| ·机器人本体与焊缝位置关系的确定 | 第99-101页 |
| ·机器人转弯模糊控制器的设计 | 第101-102页 |
| ·试验研究 | 第102-104页 |
| ·车轮转弯模糊预测控制器设计 | 第104-113页 |
| ·预测控制基本原理 | 第105-107页 |
| ·控制器结构 | 第107-108页 |
| ·焊枪前端位置预测 | 第108-109页 |
| ·焊缝轨迹预测 | 第109-110页 |
| ·试验研究 | 第110-113页 |
| ·本章小节 | 第113-114页 |
| 第6章 焊枪倾角控制与试验研究 | 第114-134页 |
| ·具有直角转弯的角焊缝跟踪控制 | 第115-122页 |
| ·问题描述 | 第115页 |
| ·机器人运动学分析 | 第115-117页 |
| ·运动速度特性分析 | 第117-118页 |
| ·控制器设计 | 第118-120页 |
| ·超声波测距 | 第120-121页 |
| ·跟踪焊接试验 | 第121-122页 |
| ·折线焊缝跟踪中的焊枪倾角控制 | 第122-130页 |
| ·问题描述 | 第122-123页 |
| ·机器人运动学模型 | 第123-125页 |
| ·仿真研究 | 第125-127页 |
| ·控制器设计 | 第127-128页 |
| ·试验研究 | 第128-130页 |
| ·焊枪倾角信息在弯曲焊缝跟踪中的应用 | 第130-133页 |
| ·基本原理及试验验证 | 第130-131页 |
| ·控制器设计 | 第131-132页 |
| ·试验研究 | 第132-133页 |
| ·本章小节 | 第133-134页 |
| 第7章 结论与展望 | 第134-136页 |
| ·结论 | 第134-135页 |
| ·展望 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-144页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第144页 |
