危险品气动搬运系统研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·选题的背景及研究的意义 | 第9-12页 |
| ·背景 | 第9-10页 |
| ·研究的意义 | 第10-11页 |
| ·国内外危险品气动搬运系统的研究方向及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容与采用的技术路线 | 第12-15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| ·基本技术指标及要达到的目标 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 系统总体概述 | 第16-20页 |
| ·危险品气动搬运系统的功能 | 第16-17页 |
| ·机械手的功能 | 第16页 |
| ·运输小车的功能 | 第16-17页 |
| ·危险品气动搬运系统的结构 | 第17-19页 |
| ·运输小车的结构 | 第18页 |
| ·控制硬件及软件 | 第18页 |
| ·传感器系统 | 第18-19页 |
| ·危险品气动搬运系统的技术参数 | 第19页 |
| ·自由度 | 第19页 |
| ·定位精度 | 第19页 |
| ·气体压力控制精度 | 第19页 |
| ·最小工作周期 | 第19页 |
| ·承载能力 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 危险品搬运系统的机械结构设计 | 第20-25页 |
| ·运输小车分度机构设计 | 第21-22页 |
| ·运输小车驱动机构的设计 | 第22-23页 |
| ·危险品气动搬运系统的整体设计图 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 4 危险品气动搬运系统的气动控制 | 第25-30页 |
| ·气动控制系统概述 | 第25-26页 |
| ·机械手的气动控制方法 | 第26-28页 |
| ·机械手在伸缩、升降、扭转动作的气动控制原理 | 第26页 |
| ·机械手爪气动控制原理 | 第26-27页 |
| ·手爪夹持力控制 | 第27-28页 |
| ·运输小车的控制方法 | 第28-29页 |
| ·运输功能的气动控制 | 第28-29页 |
| ·分度盘的气动控制 | 第29页 |
| ·气缸运行速度控制 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 5 危险品气动搬运系统的控制硬件 | 第30-42页 |
| ·危险品搬运系统的动作顺序 | 第30页 |
| ·控制面板的设计 | 第30-35页 |
| ·命令输入部分的设计 | 第30-33页 |
| ·控制面板与控制主板的通信设计 | 第33-34页 |
| ·控制面板掉电后数据保存的设计 | 第34-35页 |
| ·控制主板的设计 | 第35-37页 |
| ·控制主板与PC 机的通信 | 第35-36页 |
| ·控制主板的输出 | 第36-37页 |
| ·传感器的采用与驱动设计 | 第37-41页 |
| ·机械手爪夹持力的反馈与控制 | 第38页 |
| ·运输小车分度盘的分度检测 | 第38-40页 |
| ·运输小车速度检测 | 第40-41页 |
| ·工作环境因素检测 | 第41页 |
| ·位置检测 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 6 控制软件的实现 | 第42-51页 |
| ·控制系统用户界面的设计 | 第43-46页 |
| ·上位机与下位机串行通信的设计 | 第43-44页 |
| ·用户界面 | 第44-46页 |
| ·控制面板程序设计 | 第46-48页 |
| ·单片机编程环境简介 | 第46页 |
| ·控制面板的驱动I/O 定义 | 第46-47页 |
| ·控制面板各芯片之间通信设计 | 第47-48页 |
| ·控制主板程序设计 | 第48-50页 |
| ·控制主板的驱动I/O 定义 | 第48-49页 |
| ·控制主板的手动运行控制程序 | 第49页 |
| ·控制主板的自动运行控制程序设计 | 第49页 |
| ·下位机与PC 机接口通信 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 7 结论 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 附录 | 第56-57页 |
| 附录Ⅰ | 第57页 |
| 附录Ⅱ | 第57页 |
