| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·球形移动机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·球形移动机器人运动控制技术的研究现状 | 第15-18页 |
| ·球形移动机器人运动学和动力学的研究现状 | 第15-17页 |
| ·球形移动机器人运动控制策略的研究现状 | 第17-18页 |
| ·本论文的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 球形移动机器人的运动模型与控制策略研究 | 第20-68页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·球形移动机器人球壳的运动学建模 | 第20-22页 |
| ·球形移动机器人的动力学模型及其运动控制策略研究 | 第22-44页 |
| ·非完整系统的动力学建模 | 第22-25页 |
| ·球形移动机器人球壳的动力学建模 | 第25-29页 |
| ·球形移动机器人的多体动力学建模 | 第29-36页 |
| ·球形移动机器人的简化动力学建模 | 第36-38页 |
| ·球形移动机器人的运动控制策略研究 | 第38-44页 |
| ·球壳质量分布均匀的平面动力学模型及其动态平衡控制策略研究 | 第44-57页 |
| ·球壳质量分布均匀的平面动力学建模 | 第44-49页 |
| ·球壳质量分布均匀的动态平衡控制策略研究 | 第49-52页 |
| ·球壳质量分布均匀的动态平衡控制仿真与实验研究 | 第52-57页 |
| ·球壳质量分布非均匀的平面动力学模型及其动态平衡控制策略研究 | 第57-66页 |
| ·球壳质量分布非均匀的平面动力学建模 | 第57-61页 |
| ·球壳质量分布非均匀的动态平衡控制策略研究 | 第61-62页 |
| ·球壳质量分布非均匀的动态平衡控制仿真与实验研究 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第三章 球形移动机器人的鲁棒运动控制策略研究 | 第68-90页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·球形移动机器人驱动机构的运动特性分析 | 第68-77页 |
| ·“球壳—重摆”模型的运动特性分析 | 第68-72页 |
| ·“球壳—框架”模型的运动特性分析 | 第72-75页 |
| ·球形移动机器人驱动机构运动特性实验研究 | 第75-77页 |
| ·球形移动机器人的滑动问题研究 | 第77-79页 |
| ·球形移动机器人的不确定性动力学建模 | 第79-81页 |
| ·球形移动机器人的鲁棒运动控制策略研究 | 第81-88页 |
| ·基于滑模变结构的鲁棒运动控制策略研究 | 第81-83页 |
| ·基于滑模变结构的鲁棒运动控制仿真与实验研究 | 第83-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 第四章 球形移动机器人的姿态控制与路径跟踪策略研究 | 第90-113页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·球壳姿态的控制策略研究 | 第90-98页 |
| ·球壳姿态控制策略仿真研究 | 第98-104页 |
| ·控制策略1的仿真研究 | 第98-101页 |
| ·控制策略2的仿真研究 | 第101-104页 |
| ·路径跟踪策略研究 | 第104-107页 |
| ·路径跟踪策略仿真与实验研究 | 第107-111页 |
| ·路径跟踪策略仿真研究 | 第107-108页 |
| ·路径跟踪策略实验研究 | 第108-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 第五章 球形移动机器人的嵌入式控制系统研制 | 第113-144页 |
| ·引言 | 第113页 |
| ·球形移动机器人嵌入式控制系统的设计 | 第113-121页 |
| ·控制系统的架构设计 | 第113-114页 |
| ·控制问题的全局分解 | 第114-115页 |
| ·控制系统的实现策略研究 | 第115-116页 |
| ·控制系统的结构设计 | 第116-121页 |
| ·球形移动机器人嵌入式控制系统的实现 | 第121-132页 |
| ·冗余双备份伺服控制子系统设计 | 第123-125页 |
| ·电源子系统设计 | 第125-127页 |
| ·传感子系统设计 | 第127-129页 |
| ·通讯子系统设计 | 第129页 |
| ·软件系统分析 | 第129-130页 |
| ·远程控制系统设计 | 第130-131页 |
| ·系统可重构与实时性分析 | 第131-132页 |
| ·球形移动机器人嵌入式控制系统的容错策略研究 | 第132-143页 |
| ·可能性故障分析 | 第132-134页 |
| ·容错系统的工作模式分析 | 第134-136页 |
| ·硬件系统的冗余容错策略研究 | 第136-138页 |
| ·软件系统的容错策略研究 | 第138-141页 |
| ·冗余双备份伺服控制子系统实验研究 | 第141-143页 |
| ·本章小结 | 第143-144页 |
| 第六章 球形移动机器人的自主控制策略研究 | 第144-166页 |
| ·引言 | 第144页 |
| ·传感器模型研究 | 第144-150页 |
| ·里程计建模 | 第144-147页 |
| ·激光测距仪建模 | 第147页 |
| ·传感器模型的不确定性信息描述与误差分析 | 第147-150页 |
| ·障碍物识别与面向目标的运动控制策略研究 | 第150-151页 |
| ·自主控制实验研究 | 第151-164页 |
| ·障碍物识别实验研究 | 第152-158页 |
| ·面向目标的运动实验研究 | 第158-164页 |
| ·本章小结 | 第164-166页 |
| 第七章 总结与展望 | 第166-168页 |
| 参考文献 | 第168-178页 |
| 致谢 | 第178-180页 |
| 攻读学位期间发表论文、申请专利及参加课题情况 | 第180-181页 |
