| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·空间机械臂研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外大型空间机械臂研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外空间机械臂主要技术参数比较 | 第15-16页 |
| ·国内空间机械臂研究现状 | 第16-17页 |
| ·空间柔性机械臂动力学和控制研究现状 | 第17-25页 |
| ·考虑关节非线性因素的空间机械臂控制策略 | 第18-20页 |
| ·空间柔性机械臂动力学建模与控制策略研究 | 第20-23页 |
| ·柔性关节/柔性杆空间机械臂动力学建模与控制策略研究 | 第23-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第二章 空间柔性机械臂动力学模型及其特性研究 | 第26-55页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·空间柔性机械臂设计和指标性作业任务分析 | 第26-30页 |
| ·空间柔性机械臂构型设计 | 第26-28页 |
| ·空间柔性机械臂指标性作业任务分析 | 第28页 |
| ·空间柔性机械臂精度分析及指标分配 | 第28-30页 |
| ·空间柔性机械臂动力学建模 | 第30-42页 |
| ·空间柔性机械臂的运动学分析 | 第30-34页 |
| ·空间柔性机械臂的动力学分析 | 第34-37页 |
| ·动力学模型的降阶与求解 | 第37-38页 |
| ·空间柔性机械臂有限元分析 | 第38-40页 |
| ·数值算例与结果分析 | 第40-42页 |
| ·空间机械臂地面气浮模拟试验构型--二自由度平面柔性机械臂动力学建模 | 第42-50页 |
| ·二自由度柔性机械臂运动学分析 | 第44-45页 |
| ·二自由度柔性机械臂动力学模型 | 第45-47页 |
| ·二自由度柔性机械臂动力学仿真研究 | 第47-50页 |
| ·柔性机械臂弹性-阻尼约束边界条件分析 | 第50-54页 |
| ·柔性机械臂弹性-阻尼约束边界条件 | 第50-52页 |
| ·弹性-阻尼约束边界条件下动力学特性分析 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第54-55页 |
| 第三章 机械臂柔性关节高精度位置控制研究 | 第55-80页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·机械臂关节非线性特性分析 | 第55-59页 |
| ·机械臂关节非线性特性 | 第55-59页 |
| ·考虑非线性特性的柔性关节动力学模型 | 第59页 |
| ·机械臂柔性关节高精度位置控制系统设计 | 第59-61页 |
| ·全闭环伺服控制系统稳定性分析 | 第59-60页 |
| ·双位置闭环伺服控制器设计 | 第60-61页 |
| ·机械臂关节输出反馈抗饱和PID控制系统设计 | 第61-65页 |
| ·饱和非线性PID控制率设计 | 第61-62页 |
| ·饱和非线性PID控制率稳定性分析 | 第62-65页 |
| ·考虑摩擦补偿柔性关节控制系统设计 | 第65-70页 |
| ·LuGre摩擦模型自适应控制系统设计及稳定性分析 | 第66-69页 |
| ·基于摩擦补偿的柔性关节自适应控制仿真研究 | 第69-70页 |
| ·机械臂柔性关节试验与分析 | 第70-79页 |
| ·机械臂柔性关节试验平台设计 | 第70-72页 |
| ·机械臂关节非线性参数辨识及实验原理 | 第72-74页 |
| ·机械臂柔性关节定位控制试验 | 第74-75页 |
| ·机械臂柔性关节位置跟踪试验 | 第75-79页 |
| ·结论 | 第79-80页 |
| 第四章 空间柔性关节机械臂非线性控制策略研究 | 第80-104页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·考虑不确定因素的空间柔性关节机械臂动力学模型 | 第80-81页 |
| ·空间柔性关节机械臂积分反演滑模控制系统设计 | 第81-88页 |
| ·柔性关节机械臂积分反演滑模控制系统设计及稳定性分析 | 第83-86页 |
| ·柔性关节机械臂积分反演滑模控制系统仿真研究 | 第86-88页 |
| ·基于动态曲面的柔性关节机械臂自适应神经网络控制 | 第88-99页 |
| ·广义径向基函数(GRBF)神经网络概述 | 第89-91页 |
| ·基于动态曲面的自适应神经网络控制系统设计 | 第91-93页 |
| ·基于动态曲面的自适应神经网络控制稳定性分析 | 第93-95页 |
| ·基于动态曲面的自适应神经网络控制系统仿真研究 | 第95-99页 |
| ·柔性关节机械臂非线性控制试验研究 | 第99-102页 |
| ·柔性关节机械臂地面气浮模拟实验平台设计 | 第99-101页 |
| ·柔性关节机械臂试验研究 | 第101-102页 |
| ·结论 | 第102-104页 |
| 第五章 空间柔性关节/柔性杆机械臂位置控制策略研究 | 第104-132页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·空间柔性机械臂定位控制研究 | 第104-115页 |
| ·ZV输入成形控制 | 第105-107页 |
| ·递归学习输入成形前馈控制系统设计 | 第107-111页 |
| ·IS控制器输出反馈线性化控制 | 第111-113页 |
| ·递归学习IS输出反馈控制仿真研究 | 第113-115页 |
| ·柔性关节/柔性杆机械臂轨迹控制研究 | 第115-125页 |
| ·空间柔性关节/柔性杆机械臂计算力矩控制 | 第116-117页 |
| ·空间柔性关节/柔性杆机械臂奇异摄动模型 | 第117-120页 |
| ·基于奇异摄动控制的控制系统设计 | 第120-123页 |
| ·基于奇异摄动的柔性机械臂复合控制仿真研究 | 第123-125页 |
| ·空间柔性机械臂振动控制试验研究 | 第125-130页 |
| ·结论 | 第130-132页 |
| 第六章 空间六自由度机械臂试验研究 | 第132-138页 |
| ·引言 | 第132页 |
| ·空间机械臂定位控制试验研究 | 第132-135页 |
| ·空间六自由度机械臂定位控制精度测试系统设计 | 第132-134页 |
| ·空间六自由度机械臂定位控制精度测试结果 | 第134-135页 |
| ·空间六自由度机械臂轨迹控制试验研究 | 第135-137页 |
| ·结论 | 第137-138页 |
| 总结及展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-151页 |
| 附录 | 第151-156页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第156-157页 |
| 致谢 | 第157页 |
