| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·机器人视觉伺服系统研究现状综述 | 第17-26页 |
| ·视觉伺服系统结构研究现状 | 第18-22页 |
| ·视觉伺服中的图像特征选择与提取研究现状 | 第22-23页 |
| ·视觉控制器研究现状 | 第23-26页 |
| ·机器人视觉伺服研究的发展趋势 | 第26-28页 |
| ·无标定视觉伺服系统的技术背景 | 第28-29页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第29页 |
| ·论文的主要内容与章节安排 | 第29-32页 |
| 第二章 机器人视觉伺服系统实验平台的设计 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·设计思想、总体结构与工作流程 | 第32-34页 |
| ·硬件系统构成 | 第34-40页 |
| ·工业机器人系统 | 第34-38页 |
| ·CCD 摄像机 | 第38页 |
| ·图像采集卡 | 第38-40页 |
| ·系统的软件结构与功能 | 第40-46页 |
| ·软件总体结构 | 第40-41页 |
| ·图像采集与处理的实现 | 第41-43页 |
| ·机器人控制程序 | 第43-45页 |
| ·机器人视觉伺服系统集成控制软件 | 第45-46页 |
| ·视觉伺服系统中的坐标系及其变换介绍 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 视觉伺服控制中的图像处理技术研究 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·图像预处理 | 第50-52页 |
| ·图像滤波 | 第50-51页 |
| ·图像增强 | 第51-52页 |
| ·图像分割与特征提取介绍 | 第52-55页 |
| ·图像分割 | 第52-53页 |
| ·图像特征选择与提取 | 第53-55页 |
| ·基于二维信息熵与遗传算法的图像分割方法研究 | 第55-61页 |
| ·基于二维信息熵的图像分割理论 | 第55-57页 |
| ·基于遗传算法的二维信息熵图像分割的实现 | 第57-59页 |
| ·实验与分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 基于人工免疫进化算法与图像差的视觉定位控制 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·基于图像差的视觉伺服控制原理 | 第63-64页 |
| ·人工免疫进化算法简介 | 第64-69页 |
| ·人工免疫系统与算法起源 | 第64-66页 |
| ·AIEA 的相关原理与模型 | 第66-67页 |
| ·AIEA 中的操作定义 | 第67-68页 |
| ·AIEA 的收敛性分析及与GA 的关系 | 第68-69页 |
| ·基于AIEA 与图像差的视觉定位控制的实现 | 第69-71页 |
| ·变量定义与参数分析 | 第69-70页 |
| ·用AIEA求解ΔJ~*的具体实现步骤 | 第70-71页 |
| ·机器人的位姿控制 | 第71页 |
| ·仿真与实验结果 | 第71-75页 |
| ·仿真结果 | 第71-73页 |
| ·实验结果与分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第五章 基于图像矩与BP 神经网络的4DOF 视觉伺服控制 | 第77-92页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·图像矩及其相关理论 | 第77-79页 |
| ·基于图像矩进行视觉伺服控制的理论分析 | 第79-84页 |
| ·传统的基于摄像机标定控制方法及其复杂性分析 | 第84-85页 |
| ·基于BP 神经网络与图像矩的无标定视觉伺服控制器设计 | 第85-89页 |
| ·BP 神经网络结构与学习算法 | 第86-87页 |
| ·问题描述与系统结构设计 | 第87-88页 |
| ·训练样本采集与归一化处理 | 第88-89页 |
| ·神经网络权值训练 | 第89页 |
| ·实验结果与分析 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 参数自适应模糊控制的运动目标2-1/2D 视觉跟踪 | 第92-114页 |
| ·引言 | 第92-93页 |
| ·模糊控制简介 | 第93-98页 |
| ·模糊控制基本原理、特点及应用 | 第93-95页 |
| ·模糊控制器的结构与设计步骤 | 第95-97页 |
| ·模糊控制的改进方法与发展趋势 | 第97-98页 |
| ·三自由度运动目标的2-1/2D 无标定视觉跟踪 | 第98-109页 |
| ·图像目标方位角计算方法 | 第98-100页 |
| ·摄像机旋转对目标在图像中的位置影响分析 | 第100-102页 |
| ·系统总体结构与方案设计 | 第102-104页 |
| ·参数自适应模糊控制器算法研究 | 第104-108页 |
| ·运动目标参数自适应模糊视觉跟踪控制流程 | 第108-109页 |
| ·仿真与实验结果分析 | 第109-113页 |
| ·仿真结果 | 第109-111页 |
| ·实验结果与分析 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-117页 |
| 参考文献 | 第117-127页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
