| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·稳定平台的一般概述 | 第10-14页 |
| ·稳定平台结构及原理 | 第10-12页 |
| ·稳定平台的一般分类 | 第12-13页 |
| ·国内外稳定平台的研制情况 | 第13-14页 |
| ·电液伺服控制技术 | 第14-15页 |
| ·液压伺服控制的发展和应用 | 第14页 |
| ·液压伺服控制的优缺点 | 第14-15页 |
| ·PLC简介 | 第15-19页 |
| ·PLC的发展与特点 | 第15-18页 |
| ·PLC与继电器控制系统的比较 | 第18-19页 |
| ·选题意义与研究内容 | 第19-20页 |
| ·本课题的选题意义 | 第19页 |
| ·本课题的研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 液压稳定平台的结构和工作原理 | 第20-25页 |
| ·稳定平台的机械结构 | 第20-21页 |
| ·稳定平台能够保持水平的论证 | 第21页 |
| ·稳定平台的液压驱动系统 | 第21-23页 |
| ·稳定平台的控制系统 | 第23-25页 |
| 第三章 液压稳定平台的数学建模及特性分析 | 第25-36页 |
| ·控制系统工作方程的建立 | 第25-29页 |
| ·滑阀流量方程 | 第25-26页 |
| ·液压缸流量连续方程 | 第26-28页 |
| ·液压缸和负载的力矩平衡方程 | 第28-29页 |
| ·状态参数的简化 | 第29-30页 |
| ·控制系统数学模型的建立 | 第30-32页 |
| ·系统特性分析 | 第32-34页 |
| ·系统动态特性分析 | 第32-34页 |
| ·系统负载的干扰力矩 | 第34-36页 |
| 第四章 常规模糊控制器的设计 | 第36-51页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第36-37页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第37-38页 |
| ·模糊控制器的设计步骤 | 第38-45页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第38-40页 |
| ·模糊化 | 第40-42页 |
| ·模糊控制表的运算合成 | 第42-44页 |
| ·论域、量化因子、比例因子的选择 | 第44-45页 |
| ·模糊控制器的设计步骤 | 第45-51页 |
| ·精确量的模糊化 | 第46-47页 |
| ·定义模糊控制器的模糊集合及其隶属度函数表 | 第47页 |
| ·建立模糊控制器的模糊控制规则表 | 第47-48页 |
| ·计算稳定平台模糊控制器的模糊控制表 | 第48-51页 |
| 第五章 模糊PID控制器的设计 | 第51-64页 |
| ·PID控制的原理 | 第51-53页 |
| ·PID控制器模型 | 第51-53页 |
| ·模糊PID控制原理 | 第53-55页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第55-64页 |
| ·模糊PID控制器的模糊化 | 第55-56页 |
| ·模糊PID控制器的控制规则的设计 | 第56-58页 |
| ·计算模糊PID控制器的模糊控制决策表 | 第58-64页 |
| 第六章 液压稳定平台仿真实验的研究 | 第64-79页 |
| ·MATLAB软件简介 | 第64-65页 |
| ·仿真环境simulink | 第64页 |
| ·MATLAB模糊逻辑工具箱 | 第64-65页 |
| ·一般PID控制器的仿真 | 第65-69页 |
| ·PID控制初始参数的确定 | 第66页 |
| ·采样周期的选择 | 第66页 |
| ·PID控制的仿真 | 第66-69页 |
| ·模糊PID控制器的仿真 | 第69-78页 |
| ·量化因子Ke、Kec,比例因子Kp、Ki、Kd的确定 | 第70-72页 |
| ·利用MATLAB构建fuzzy logic controller | 第72-77页 |
| ·模糊PID控制器的仿真试验 | 第77-78页 |
| ·结论及分析 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |