基于四自由度机械臂控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·开放式运动控制技术概述 | 第8-12页 |
| ·开放式数控系统 | 第8-11页 |
| ·基于 PC机的开放式运动控制器 | 第11-12页 |
| ·开放式运动控制器的分类以及研究现状 | 第12-14页 |
| ·运动控制器的分类 | 第12-13页 |
| ·国内外开放式运动控制器的研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文相关工作 | 第14-16页 |
| 第二章 控制对象机械臂的结构 | 第16-26页 |
| ·机械臂的自由度和机械结构说明 | 第16-17页 |
| ·四自由度机械臂位置传感器的使用与说明 | 第17-18页 |
| ·电机驱动器的使用说明 | 第18-25页 |
| ·电机驱动器系统的组成及其使用 | 第19-22页 |
| ·CN1/F连接器的使用 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 控制系统的关键技术研究 | 第26-40页 |
| ·控制芯片 DSP的理论介绍 | 第26-32页 |
| ·DSP的 CPU结构和存储器配置 | 第26-29页 |
| ·DSP的片内外设 EV模块 | 第29-31页 |
| ·DSP的片内外设 SCI模块 | 第31-32页 |
| ·交流伺服电机的控制原理 | 第32-33页 |
| ·交流伺服电机的测速理论 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 控制系统的硬件设计原理与实现 | 第40-64页 |
| ·主要器件的选型与使用说明 | 第40-49页 |
| ·电源电路的器件选型与器件说明 | 第40-42页 |
| ·光电耦合器件的选型与使用 | 第42-43页 |
| ·长线发送/接收器的使用说明 | 第43-45页 |
| ·串口芯片的选型与使用 | 第45-47页 |
| ·I/O口的扩展芯片的选型与应用 | 第47-49页 |
| ·电路原理图设计和分析 | 第49-58页 |
| ·与光电耦合开关有关的电路设计 | 第49-51页 |
| ·与 PWM波和测速有关的电路的设计 | 第51-53页 |
| ·I/O扩展电路的设计 | 第53-54页 |
| ·其他辅助电路的设计 | 第54页 |
| ·通信电路的设计 | 第54-57页 |
| ·电源电路的设计 | 第57-58页 |
| ·硬件电路板系统的可靠性分析 | 第58-62页 |
| ·电源系统的可靠性 | 第58-59页 |
| ·系统板的可靠性 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 底层控制系统的软件设计 | 第64-74页 |
| ·软件设计的整体思想概述 | 第64-66页 |
| ·控制信号 PWM波的产生以及传输问题 | 第66-68页 |
| ·PID算法的实现 | 第68-69页 |
| ·测速的实现 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 结束语 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-79页 |
