面向测量的多关节运动机构误差模型及标定技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·工业机器人与柔性制造技术 | 第9-10页 |
| ·视觉检测在柔性制造业中的应用 | 第10-14页 |
| ·柔性在线视觉检测技术在国内外的应用现状 | 第14-17页 |
| ·柔性在线视觉检测的关键技术 | 第17-19页 |
| ·机器人本体标定技术的研究现状 | 第19-21页 |
| ·本课题的研究意义、研究内容与关键技术 | 第21-23页 |
| 第二章 通用工业机器人定位误差及补偿模型 | 第23-43页 |
| ·机器人的正向运动学模型 | 第23-27页 |
| ·DH模型 | 第23-25页 |
| ·M-DH模型 | 第25-27页 |
| ·四杆机构模型分析 | 第27-29页 |
| ·机器人定位误差补偿模型 | 第29-37页 |
| ·机器人微分运动模型 | 第30-32页 |
| ·基于相对位置精度的定位误差模型 | 第32-35页 |
| ·矩阵方程的求解方法 | 第35-36页 |
| ·定位精度评价模型 | 第36-37页 |
| ·几何参数误差标定实验 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 柔度误差补偿技术研究 | 第43-62页 |
| ·机器人的运动姿态和柔度误差 | 第43-46页 |
| ·柔度矩阵和刚度矩阵 | 第46-47页 |
| ·悬臂梁弯曲形变模型 | 第47-51页 |
| ·柔性关节挠性形变模型 | 第51-55页 |
| ·柔度误差补偿技术 | 第55-58页 |
| ·外加负载柔度误差模型 | 第55-56页 |
| ·机器人自重柔度误差模型 | 第56-58页 |
| ·柔度误差补偿实验 | 第58-61页 |
| ·外加负载柔度误差补偿 | 第58-59页 |
| ·机器人自重柔度误差补偿 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 温度误差补偿技术研究 | 第62-76页 |
| ·机器人的热效应与温度误差 | 第62-63页 |
| ·温度误差典型补偿方法 | 第63-65页 |
| ·温度值作为输入参数的温度误差补偿模型 | 第63-64页 |
| ·基于有限元分析的温度误差补偿模型 | 第64-65页 |
| ·轴动温度误差实验 | 第65-67页 |
| ·显著变化模型参数的确定 | 第67-70页 |
| ·多元统计学与回归分析 | 第67-68页 |
| ·多元线性回归确定显著变化模型参数 | 第68-70页 |
| ·温度误差补偿实验 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 柔性在线视觉检测系统的现场标定技术 | 第76-92页 |
| ·视觉检测系统的组成和工作原理 | 第76-77页 |
| ·系统全局标定技术 | 第77-80页 |
| ·基于测量姿态的全局标定技术 | 第77-78页 |
| ·基于机器人正运动学的全局标定技术 | 第78-80页 |
| ·车身坐标系动态构建技术 | 第80-82页 |
| ·坐标统一原理 | 第80-81页 |
| ·基于奇异值分解的空间坐标配准 | 第81-82页 |
| ·在线动态温度误差补偿 | 第82-86页 |
| ·测量基准的设计 | 第82-84页 |
| ·基于测量基准的温度误差补偿技术 | 第84-86页 |
| ·视觉检测系统的测量实验 | 第86-91页 |
| ·测量装置重复性精度实验 | 第87页 |
| ·测量系统重复性精度实验 | 第87-88页 |
| ·检测系统测量精度实验 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-95页 |
| ·全文总结 | 第92-93页 |
| ·创新点 | 第93页 |
| ·工作展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-105页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第105-106页 |
| 附录A 机器人轴动温度误差 | 第106-108页 |
| 附录B 测量装置重复性实验 | 第108-110页 |
| 附录C 测量系统重复性实验 | 第110-114页 |
| 致谢 | 第114页 |
