| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·管道焊接技术的发展概况 | 第10-23页 |
| ·长距离输油气管道建设发展概况 | 第10-11页 |
| ·管道焊接发展史 | 第11-15页 |
| ·管道全位置自动焊机的发展及应用 | 第15-19页 |
| ·关于双丝焊接技术 | 第19-21页 |
| ·多焊炬管道全位置自动焊机 | 第21-23页 |
| ·本研究的目的、意义和内容 | 第23-24页 |
| ·研究的目的意义 | 第23页 |
| ·研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 第二章 双焊炬管道全位置自动焊机技术方案 | 第24-30页 |
| ·双焊炬管道全位置自动焊机的整机系统构成 | 第24-26页 |
| ·机械系统 | 第24-25页 |
| ·自动控制系统 | 第25-26页 |
| ·双焊炬管道全位置自动焊机的基本技术参数 | 第26-27页 |
| ·焊接工艺方案的比较与初选 | 第27-28页 |
| ·研究双焊炬管道全位置自动焊机的技术路线及技术难点 | 第28-30页 |
| ·研究双焊炬管道全位置自动焊机的的技术路线 | 第28-29页 |
| ·研究的技术难点 | 第29-30页 |
| 第三章 双焊炬管道全位置自动焊机的机械结构 | 第30-40页 |
| ·机械结构及传动部件的功能及基本要求 | 第30-31页 |
| ·机电一体化系统对机械传动机构的基本要求 | 第31-32页 |
| ·传动部件接口 | 第32-33页 |
| ·机械结构及机械传动部件的研究 | 第33页 |
| ·焊接小车与快装轨道的结构研究 | 第33-40页 |
| ·焊接小车及焊接轨道的构成 | 第34页 |
| ·焊接小车机械结构研究 | 第34-38页 |
| ·快装轨道 | 第38-40页 |
| 第四章 双焊炬管道全位置自动焊机的调速方式 | 第40-56页 |
| ·控制电动机 | 第40-41页 |
| ·控制系统的PID调节 | 第41-45页 |
| ·模拟PID调节器 | 第41-43页 |
| ·PID控制规律的离散化方法 | 第43-45页 |
| ·双焊炬自动焊机的调速系统 | 第45-47页 |
| ·控制理论对直流伺服电动机的要求 | 第45-46页 |
| ·直流伺服电动机的分类及特点 | 第46页 |
| ·数字测速方法——光电脉冲测速系统 | 第46页 |
| ·PWM的全数字微机实现 | 第46-47页 |
| ·送丝及行走电机调速电路 | 第47-56页 |
| ·直流电动机的基本性能 | 第47-49页 |
| ·转速自动调节方式 | 第49-56页 |
| 第五章 自动控制系统研究 | 第56-100页 |
| ·自动控制系统的基本要求 | 第56页 |
| ·自动控制系统的组成单元 | 第56-78页 |
| ·主控单元 | 第59-60页 |
| ·中央处理器CPU | 第60-62页 |
| ·四倍频测速/PWM多功能模块 | 第62-66页 |
| ·I/O单元 | 第66-67页 |
| ·角度传感器信号传递单元 | 第67-69页 |
| ·手持遥控器单元 | 第69页 |
| ·PDA掌上电脑编程器 | 第69-75页 |
| ·电机驱动单元 | 第75页 |
| ·供电单元 | 第75-76页 |
| ·运动控制及焊接控制的软件 | 第76-78页 |
| ·电机参数 | 第78-80页 |
| ·行走电机的参数 | 第78-79页 |
| ·送丝电机的参数 | 第79页 |
| ·电机参数的确定 | 第79-80页 |
| ·伺服电机M/T法测速电路 | 第80-89页 |
| ·电机基本参数 | 第80-81页 |
| ·测速方法 | 第81-82页 |
| ·测速电路参数计算及比较 | 第82-89页 |
| ·摆动机构及其控制电路 | 第89-100页 |
| ·电机类型 | 第89-90页 |
| ·摆动机构的传动计算 | 第90-93页 |
| ·用于摆动控制的CPLD芯片电路 | 第93-100页 |
| 第六章 双焊炬管道全位置自动焊机的关键技术 | 第100-125页 |
| ·管道全位置焊接的自动跟踪技术研究 | 第100-111页 |
| ·系统跟踪原理结构光视觉传感器原理 | 第102-104页 |
| ·跟踪系统与管道自动焊机的通讯 | 第104-107页 |
| ·结构光传感器检测精度实验 | 第107-108页 |
| ·平板焊接测试实验 | 第108页 |
| ·管道焊接实验 | 第108-111页 |
| ·全位置窄间隙焊的未熔合缺欠 | 第111-115页 |
| ·国内外长输管道关于未熔合的验收要求 | 第111页 |
| ·国内外长输管道自动焊关于未熔合缺欠情况 | 第111-113页 |
| ·自动焊未熔合缺欠的成因分析 | 第113-114页 |
| ·解决未熔合问题的技术措施 | 第114-115页 |
| ·全位置焊接参数的空间插值方法 | 第115-125页 |
| ·空间分段方法 | 第115-116页 |
| ·电机的运动特性 | 第116-119页 |
| ·样条运动模式下的分段插值方法 | 第119-125页 |
| 第七章 焊接工艺试验及工程应用 | 第125-143页 |
| ·焊接电源的选型 | 第125-126页 |
| ·对焊接电源的基本要求 | 第125页 |
| ·Fronius焊机 | 第125-126页 |
| ·与同类焊机相比 | 第126页 |
| ·电弧的自调节功能在细丝焊接中的应用 | 第126-132页 |
| ·系统的数学模型及方块图 | 第127-129页 |
| ·系统分析 | 第129-132页 |
| ·实际应用 | 第132页 |
| ·焊接工艺的确定 | 第132-135页 |
| ·焊接试验 | 第132-133页 |
| ·焊接工艺参数 | 第133-135页 |
| ·工艺试验结果 | 第135-143页 |
| ·拉伸试验 | 第135-136页 |
| ·夏比冲击试验结果 | 第136-138页 |
| ·宏观低倍(照相)检测 | 第138页 |
| ·电镜照片 | 第138-143页 |
| 第八章 结论 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-151页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及参加科研情况 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153页 |