| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题背景和意义 | 第11-15页 |
| ·灵巧手抓持规划的研究进展 | 第15-17页 |
| ·灵巧手接触力分解和退化抓持规划的研究综述 | 第17-18页 |
| ·灵巧手抓持力优化的研究概况 | 第18-20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 基于广义力椭球体积和扁平度的抓持规划 | 第22-41页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·抓持静力学和运动学方程 | 第23-24页 |
| ·基于加权广义逆的关节力矩通解 | 第24-26页 |
| ·最优抓持指标的建立和面向任务的最优抓持规划方法 | 第26-31页 |
| ·广义力椭球体积和扁平度 | 第26-29页 |
| ·允许扁平度下的最大外力椭球体积和最小接触内力椭球体积 | 第29-30页 |
| ·面向任务的最优抓持规划方法 | 第30-31页 |
| ·抓持规划仿真 | 第31-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 基于最大极限被动平衡外力的退化抓持规划 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·接触力子空间 | 第42-43页 |
| ·退化抓持接触力分解 | 第43-49页 |
| ·退化抓持极限被动平衡外力及算法 | 第49-53页 |
| ·极限被动平衡外力 | 第49-50页 |
| ·极限被动平衡外力算法 | 第50-53页 |
| ·基于最大极限被动平衡外力的退化抓持规划仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 灵巧手的抓持力优化 | 第57-78页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·接触约束模型的线性化 | 第58-66页 |
| ·接触约束模型 | 第58页 |
| ·硬指摩擦点接触约束模型的线性化 | 第58-60页 |
| ·线性模型类软指接触约束模型的线性化 | 第60-61页 |
| ·椭圆模型类软指接触约束模型的线性化 | 第61-63页 |
| ·约束模型的线性化精度 | 第63-66页 |
| ·抓持力约束条件的简化 | 第66-70页 |
| ·接触力的关节力矩和外力矢量分解 | 第66-68页 |
| ·抓持力约束条件简化为线性约束不等式 | 第68-70页 |
| ·以最小关节力矩平方和为目标函数的抓持力优化数学模型 | 第70-71页 |
| ·基于关键约束集的抓持力优化算法 | 第71-74页 |
| ·抓持力优化仿真 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 水下灵巧手动力学分析 | 第78-98页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·水下灵巧手手指动力学方程 | 第78-83页 |
| ·水环境对灵巧手手指动力学的影响因素 | 第78-79页 |
| ·水阻力矩 | 第79-80页 |
| ·附加质量力矩 | 第80-82页 |
| ·水流冲击力矩 | 第82-83页 |
| ·水浮力矩 | 第83页 |
| ·侧摆型手指的水下动力学建模 | 第83-93页 |
| ·非水环境下的关节力矩 | 第83-84页 |
| ·水环境下的各关节力矩 | 第84-93页 |
| ·水下灵巧手手指的动力学仿真 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第6章 机器人灵巧手实验研究 | 第98-112页 |
| ·实验系统 | 第98-103页 |
| ·系统组成及工作原理 | 第98页 |
| ·灵巧手机械本体 | 第98-100页 |
| ·实验控制系统 | 第100-102页 |
| ·传感器装置 | 第102-103页 |
| ·灵巧手实验内容与结果分析 | 第103-111页 |
| ·关节运动控制实验 | 第103-104页 |
| ·单指位置控制实验 | 第104-106页 |
| ·抓持规划实验 | 第106-109页 |
| ·抓持力优化实验 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-121页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122页 |