| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·超小型水下机器人的发展现状及趋势 | 第12-18页 |
| ·超小型水下机器人的发展现状 | 第14-16页 |
| ·超小型水下机器人发展趋势及其面临的问题 | 第16-18页 |
| ·超小型水下机器人关键技术研究现状 | 第18-21页 |
| ·定位技术 | 第18-19页 |
| ·视觉系统 | 第19-20页 |
| ·控制系统 | 第20-21页 |
| ·论文主要工作及结构编排 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第二章 超小型水下机器人初步设计研究 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·超小型水下机器人研发任务分析 | 第25-28页 |
| ·研发流程优化分析 | 第25-26页 |
| ·研发目标分析 | 第26-27页 |
| ·系统架构 | 第27-28页 |
| ·形体结构分析 | 第28-32页 |
| ·常见形体的分析比较 | 第28-30页 |
| ·本论文水下机器人的形体结构 | 第30-32页 |
| ·水动力性能分析 | 第32-36页 |
| ·本论文采用的坐标系 | 第32-33页 |
| ·六自由度运动的一般方程 | 第33-34页 |
| ·受力分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 超小型水下机器人智能定位加速方法 | 第38-72页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·位姿检测的内容及方法分析 | 第38-41页 |
| ·位姿检测的内容 | 第38-39页 |
| ·位姿检测方法 | 第39-41页 |
| ·位姿检测的软硬件系统优化分析 | 第41-49页 |
| ·模块化的硬件架构 | 第41-44页 |
| ·构件化软件思想在位姿检测系统开发中的应用 | 第44-49页 |
| ·位姿检测算法分析 | 第49-63页 |
| ·位姿传感器数据的处理算法 | 第49-53页 |
| ·水下机器人自定位算法 | 第53-63页 |
| ·定位实验 | 第63-70页 |
| ·实验验证方案设计 | 第63-64页 |
| ·实验结果分析 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第四章 基于位姿检测与形态学操作的声纳图像校正 | 第72-94页 |
| ·引言 | 第72-73页 |
| ·应用递归最小二乘的声学图像处理 | 第73-79页 |
| ·扫描声纳成像原理 | 第73页 |
| ·软件系统 | 第73-74页 |
| ·声信号滤波算法 | 第74-77页 |
| ·滤波器仿真及应用效果分析 | 第77-79页 |
| ·基于位姿检测与数学形态学操作的畸变校正 | 第79-92页 |
| ·ROV 运动过程中扫描声纳图像的畸变现象 | 第80-82页 |
| ·畸变校正算法 | 第82-87页 |
| ·畸变校正效果实验 | 第87-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第五章 自适应信噪分离的图像采集与增强系统 | 第94-106页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·图像处理的软硬件系统改进 | 第94-97页 |
| ·硬件系统改进 | 第95页 |
| ·层级式的图像处理软件系统 | 第95-97页 |
| ·小波域上的图像增强算法 | 第97-103页 |
| ·小波变换基本原理 | 第97-100页 |
| ·基于小波域的自适应水下视频图像增强 | 第100-103页 |
| ·增强效果分析 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 基于包容结构的开放式控制系统 | 第106-132页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·适应水下机器人工作特点的控制任务分析 | 第106-108页 |
| ·水下机器人的工作特点 | 第106-107页 |
| ·水下机器人控制内容分析 | 第107-108页 |
| ·水下机器人控制系统架构研究 | 第108-120页 |
| ·常见水下机器人控制系统结构的分析比较 | 第109-112页 |
| ·基于包容结构的开放式水下机器人控制系统 | 第112-120页 |
| ·基于Q-学习的运动控制算法分析 | 第120-131页 |
| ·算法理论基础 | 第121-126页 |
| ·基于RBF 网络的Q-学习用于水下机器人艏向角锁定 | 第126-128页 |
| ·仿真实验 | 第128-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第七章 总结与展望 | 第132-136页 |
| ·总结 | 第132-133页 |
| ·展望 | 第133-136页 |
| 参考文献 | 第136-149页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第149-150页 |
| 致谢 | 第150-151页 |
| 附录 | 第151页 |