运动控制关键算法及嵌入式实现研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·国内外研究和发展现状 | 第12-16页 |
| ·运动控制器研究及发展现状 | 第12-15页 |
| ·插补及速度规划算法研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究目的及主要内容 | 第16-19页 |
| ·研究目的与意义 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 常用插补算法研究与实现 | 第19-33页 |
| ·插补原理与分类 | 第19-21页 |
| ·插补原理概述 | 第19页 |
| ·插补方法分类及特点 | 第19-21页 |
| ·常用插补算法的设计及特性分析 | 第21-25页 |
| ·插补运动过程介绍 | 第21页 |
| ·直线插补算法 | 第21-22页 |
| ·圆弧插补算法 | 第22-24页 |
| ·算法误差分析 | 第24-25页 |
| ·算法模型仿真及代码生成 | 第25-31页 |
| ·Matlab/Simulink 介绍 | 第25-26页 |
| ·运动控制模块的Simulink 模型设计 | 第26-29页 |
| ·算法功能仿真及实时代码转换 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 速度规划算法研究与实现 | 第33-48页 |
| ·常用速度规划算法的特点 | 第33-34页 |
| ·速度规划方案分类 | 第33-34页 |
| ·常用速度规划算法的特点分析 | 第34页 |
| ·梯形速度规划描述与算法实现 | 第34-37页 |
| ·梯形速度规划过程分析 | 第34-36页 |
| ·梯形速度规划算法流程 | 第36-37页 |
| ·S 曲线速度规划算法原理 | 第37-44页 |
| ·S 曲线速度规划原理与公式 | 第37-40页 |
| ·速度规划过程分析 | 第40-44页 |
| ·运动中改变目标位置的速度规划 | 第44-47页 |
| ·目标位置增大的速度规划过程 | 第44-45页 |
| ·目标位置减小的速度规划过程 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 运动控制器软硬件的设计与实现 | 第48-66页 |
| ·嵌入式硬件平台设计与实现 | 第48-51页 |
| ·硬件设计方案 | 第48-50页 |
| ·硬件板卡的实现 | 第50-51页 |
| ·DSP 系统开发工具简介 | 第51-54页 |
| ·CCS 集成开发环境 | 第51-52页 |
| ·DSP/BIOS 实时内核 | 第52-54页 |
| ·基于嵌入式实时内核的DSP 系统设计 | 第54-62页 |
| ·DSP 系统功能需求 | 第54-55页 |
| ·DSP 软件结构分析 | 第55-56页 |
| ·功能线程的分配 | 第56-57页 |
| ·DSP 程序开发 | 第57-60页 |
| ·系统的调度过程分析 | 第60-62页 |
| ·函数库及驱动程序的开发 | 第62-64页 |
| ·设备驱动程序开发简介 | 第63页 |
| ·功能函数库开发 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 运动控制器应用及性能测试 | 第66-84页 |
| ·运动控制器的功能描述 | 第66-67页 |
| ·上位机测试程序的开发 | 第67-68页 |
| ·系统平台实现 | 第68-69页 |
| ·运动控制器软硬件性能测试 | 第69-83页 |
| ·速度规划算法实验 | 第71-75页 |
| ·运动控制器中插补算法实验 | 第75-82页 |
| ·多运动控制器同步运动测试 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
