| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-35页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·视觉伺服控制技术基本概述 | 第12-25页 |
| ·无标定视觉伺服研究综述 | 第25-34页 |
| ·课题来源与本文的主要内容和结构 | 第34-35页 |
| 2 视觉伺服控制技术基础:运动学与动力学 | 第35-61页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·摄像机系统 | 第36-45页 |
| ·姿态参数变化率与角速度之间的微分关系 | 第45-47页 |
| ·三维任务变量的选取及其变化率与末端执行器空间速度的微分关系 | 第47-52页 |
| ·三维任务变量变化率与关节角速度之间的微分运动学 | 第52-54页 |
| ·二维任务变量的选取及其变化率与关节角速度之间的微分运动学 | 第54-58页 |
| ·机械手动力学 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 3 无关节速度测量下的机械手近似雅可比控制 | 第61-79页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·关节角速度可精确测量条件下近似雅可比控制器的设计 | 第62-64页 |
| ·无关节角速度测量下的近似雅可比控制器设计及其稳定性分析 | 第64-73页 |
| ·仿真研究 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 4 无任务空间和关节空间速度测量下的机械手任务空间自适应跟踪 | 第79-101页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·无任务空间速度测量下的控制器设计 | 第80-83页 |
| ·无任务空间和关节空间速度测量下的控制器设计 | 第83-87页 |
| ·滑模观测器补偿信号的设计及闭环系统稳定性分析 | 第87-94页 |
| ·仿真研究 | 第94-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 5 一种改进的基于深度独立雅可比的参数自适应算法 | 第101-124页 |
| ·引言 | 第101-102页 |
| ·基于深度独立雅可比的机械手运动学建模基础 | 第102-104页 |
| ·基于深度独立雅可比的动态视觉跟踪控制设计 | 第104-108页 |
| ·改进的参数自适应算法及其稳定性分析 | 第108-117页 |
| ·仿真研究 | 第117-120页 |
| ·实验研究 | 第120-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 6 一种基于深度独立雅可比的无标定场景、手眼视觉伺服统一框架 | 第124-142页 |
| ·引言 | 第124页 |
| ·坐标参数未知条件下的场景视觉伺服运动学模型 | 第124-127页 |
| ·坐标参数未知条件下的手眼视觉伺服运动学模型 | 第127-129页 |
| ·坐标参数未知条件下的场景/手眼视觉伺服运动学模型统一框架 | 第129-130页 |
| ·基于运动学模型统一框架的无标定视觉伺服控制器设计统一框架 | 第130-139页 |
| ·仿真研究 | 第139-141页 |
| ·本章小结 | 第141-142页 |
| 7 一种新的基于深度独立雅可比的参数估计策略 | 第142-152页 |
| ·引言 | 第142页 |
| ·无标定视觉定位中的参数自适应律设计 | 第142-146页 |
| ·无标定视觉跟踪中的参数自适应律设计 | 第146-149页 |
| ·仿真研究 | 第149-151页 |
| ·本章小结 | 第151-152页 |
| 8 一种场景视觉系统下图像空间无标定路径规划算法 | 第152-167页 |
| ·引言 | 第152-154页 |
| ·初始图像特征与期望图像特征之间映射模型的建立 | 第154-156页 |
| ·视觉路径规划算法 | 第156-161页 |
| ·仿真研究 | 第161-165页 |
| ·本章小结 | 第165-167页 |
| 9 总结与展望 | 第167-171页 |
| ·全文总结 | 第167-168页 |
| ·研究展望 | 第168-171页 |
| 致谢 | 第171-172页 |
| 参考文献 | 第172-187页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第187-188页 |
| 附录2 公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第188-189页 |
| 附录3 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第189页 |
