| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 多旋翼飞行器发展历程和动力测试系统研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 多旋翼飞行器的发展历程 | 第15-18页 |
| 1.3 多旋翼无人机动力学参数测试国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 四旋翼动力系统数学模型 | 第23-44页 |
| 2.1 机身结构与飞行原理 | 第23-25页 |
| 2.2 坐标系建立与坐标转换矩阵 | 第25-27页 |
| 2.3 动力子系统建模 | 第27-29页 |
| 2.4 线运动方程 | 第29-30页 |
| 2.5 角运动方程 | 第30-33页 |
| 2.6 运动学模型 | 第33-34页 |
| 2.7 模型的简化 | 第34-35页 |
| 2.8 四旋翼飞行器的设计与选型 | 第35-43页 |
| 2.8.1 驱动模块设计 | 第35-38页 |
| 2.8.1.1 无刷电机和螺旋桨 | 第35-38页 |
| 2.8.2 控制系统硬件设计 | 第38-42页 |
| 2.8.2.1 基于Arduino UNO的飞行控制器设计 | 第38-42页 |
| 2.8.3 其余零部件的选型 | 第42-43页 |
| 2.9 本章总结 | 第43-44页 |
| 第3章 四旋翼无人机动力学仿真及实验平台设计 | 第44-55页 |
| 3.1 四旋翼无人机动力学仿真 | 第44-46页 |
| 3.2 多旋翼动力系统测试平台设计 | 第46-49页 |
| 3.2.1 单旋翼升力系数测量实验平台设计 | 第46-47页 |
| 3.2.2 四旋翼动力测试实验平台设计 | 第47-49页 |
| 3.3 动力测试平台零部件选型 | 第49-53页 |
| 3.3.1 支撑底座选型 | 第49-50页 |
| 3.3.2 传感器的选型 | 第50-53页 |
| 3.4 数据采集模块 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 动力学参数测定实验与数据分析 | 第55-73页 |
| 4.1 单旋翼升力测量实验 | 第55-56页 |
| 4.1.1 升力系数测量实验平台搭建 | 第55-56页 |
| 4.2 升力系数的实验数据的测量与采集 | 第56-59页 |
| 4.3 四旋翼动力测量实验 | 第59-66页 |
| 4.3.1 四旋翼动力测量实验平台搭建 | 第59-61页 |
| 4.3.2 四旋翼动力测量实验数据分析 | 第61-62页 |
| 4.3.3 四旋翼升力实验数据采集与分析 | 第62-64页 |
| 4.3.4 四旋翼升力系数实验数据的测量与分析 | 第64-66页 |
| 4.4 双旋翼升力系数实验数据的测量与分析 | 第66-70页 |
| 4.4.1 双旋翼转速测量数据分析 | 第66-68页 |
| 4.4.2 双旋翼升力系数实验测量与分析 | 第68-70页 |
| 4.5 四旋翼位姿测量结果与分析 | 第70-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-74页 |
| 5.1 总结 | 第73页 |
| 5.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读学位期间获得专利情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |