| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 网联式自主驾驶车辆国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 多车协同控制技术国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.3 群智能算法及其应用国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 论文研究的主要问题与结构安排 | 第22-25页 |
| 第2章 网联式自主驾驶多车协同控制建模 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 网联式编队模型及其通信架构 | 第25-27页 |
| 2.3 自主驾驶车辆体系结构 | 第27-29页 |
| 2.4 自主驾驶多车协同控制模型 | 第29-34页 |
| 2.4.1 自主驾驶车队控制建模 | 第29-31页 |
| 2.4.2 自主驾驶车队系统稳定性分析 | 第31-34页 |
| 2.5 多车协同控制策略 | 第34-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 基于群智能的多车协同控制策略 | 第41-54页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.1.1 群智能理论基础 | 第41-42页 |
| 3.2 基于群智能算法的多车协同控制建模和分析 | 第42-44页 |
| 3.2.1 多智能体汽车系统(MIVS)体系结构 | 第42-43页 |
| 3.2.2 多智能体汽车系统(MIVS)协作机制及系统设计 | 第43-44页 |
| 3.3 多智能体汽车系统(MIVS)协同控制策略 | 第44-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于群智能的多车协同驾驶仿真 | 第54-63页 |
| 4.1 多车协同驾驶Simulink-CarSim联合仿真模型 | 第54-56页 |
| 4.2 多车队形保持策略仿真 | 第56-57页 |
| 4.3 多车队形切换策略仿真 | 第57-58页 |
| 4.4 编队避障策略仿真 | 第58-60页 |
| 4.5 自适应策略仿真 | 第60-62页 |
| 4.6 多车协同控制仿真性能分析 | 第62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 网联式自主驾驶多车协同控制实车测试 | 第63-76页 |
| 5.1 网联式自主驾驶车辆平台 | 第63-66页 |
| 5.2 多车协同控制策略实车测试 | 第66-74页 |
| 5.3 网联式自主驾驶多车协同控制性能分析 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |