| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-35页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第14-15页 |
| ·并联机床的发展与研究现状 | 第15-24页 |
| ·并联机构及其应用 | 第15-18页 |
| ·并联机床的发展及现状 | 第18-24页 |
| ·并联机床基础理论与关键技术研究现状 | 第24-33页 |
| ·运动学分析与设计 | 第25-27页 |
| ·刚体动力学分析与设计 | 第27-29页 |
| ·静刚度分析与设计 | 第29-30页 |
| ·并联机床动态性能的研究 | 第30-32页 |
| ·数字化样机技术 | 第32-33页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第2章 机床的运动学分析与尺度综合 | 第35-71页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·2UPS-UPR并联机床的结构分析 | 第35-37页 |
| ·结构布局描述与坐标系确定 | 第35-36页 |
| ·自由度计算 | 第36-37页 |
| ·并联机构的位姿分析 | 第37-40页 |
| ·动平台的姿态 | 第37-38页 |
| ·并联机构的位置逆解 | 第38-39页 |
| ·并联机构的位置正解 | 第39-40页 |
| ·并联机构的速度及加速度分析 | 第40-45页 |
| ·并联机构的输入输出速度分析 | 第40-43页 |
| ·雅克比矩阵求解 | 第43-44页 |
| ·并联机构输入输出加速度分析 | 第44-45页 |
| ·平行约束机构的位置分析 | 第45-49页 |
| ·平行约束机构的位置正解 | 第45-47页 |
| ·平行约束机构的位置逆解 | 第47-49页 |
| ·平行约束机构的速度分析 | 第49-54页 |
| ·平行约束机构各构件的速度分析 | 第49-52页 |
| ·平行约束机构关节速度分析 | 第52-54页 |
| ·工作空间分析 | 第54-67页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第54-57页 |
| ·工作空间的构成与分析 | 第57-59页 |
| ·机床结构参数对工作空间的影响 | 第59-67页 |
| ·尺度综合 | 第67-70页 |
| ·并联机床的设计变量 | 第67页 |
| ·尺度参数优化设计 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第3章 机床的刚体动力学优化设计 | 第71-88页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·拉格朗日动力学模型 | 第71-78页 |
| ·拉格朗日方程 | 第71-72页 |
| ·动平台的动能与势能 | 第72-73页 |
| ·驱动杆的动能与势能 | 第73-75页 |
| ·平行约束机构的动能与势能 | 第75-77页 |
| ·机床的动力学方程 | 第77-78页 |
| ·刚体动力学优化设计 | 第78-82页 |
| ·动力学优化设计指标 | 第78页 |
| ·机床设计变量对动力学设计指标的影响规律 | 第78-82页 |
| ·基于平行约束机构的部分动力平衡 | 第82-87页 |
| ·动力平衡的意义及平衡方案 | 第82-83页 |
| ·动力平衡优化数学模型 | 第83-84页 |
| ·优化数学模型求解 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 机床的静刚度理论分析与设计 | 第88-106页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·静刚度模型 | 第88-94页 |
| ·2UPS-UPR并联机构子系统的静刚度模型 | 第89-91页 |
| ·平行约束机构子系统的静刚度模型 | 第91-93页 |
| ·机床整机结构的静刚度模型 | 第93-94页 |
| ·静刚度数值仿真分析 | 第94-99页 |
| ·轴向刚度的定义及其在工作空间中的分布 | 第94-99页 |
| ·轴向刚度在典型工况下的仿真计算 | 第99页 |
| ·静刚度设计 | 第99-105页 |
| ·静刚度设计指标 | 第99-101页 |
| ·结构参数对静刚度设计指标的影响规律 | 第101-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第5章 机床的结构动力学建模 | 第106-117页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·机床的结构动力学模型建立 | 第106-113页 |
| ·子结构与单元划分 | 第106-108页 |
| ·单元弹性动力学方程的建立 | 第108-111页 |
| ·机床整机的结构动力学方程的建立 | 第111-113页 |
| ·机床的动态特性研究 | 第113-116页 |
| ·机床固有频率的求解 | 第113-115页 |
| ·机床固有频率的仿真计算 | 第115-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第6章 基于数字化样机的机床刚度特性仿真 | 第117-131页 |
| ·引言 | 第117页 |
| ·数字化样机技术简介 | 第117-119页 |
| ·并联机床数字化样机实体模型的建立 | 第119-120页 |
| ·基于数字化样机的并联机床静刚度仿真 | 第120-127页 |
| ·在ANSYS Workbench Environment下的仿真过程 | 第120-123页 |
| ·机床静刚度的仿真分析 | 第123-127页 |
| ·基于数字化样机的并联机床模态分析 | 第127-130页 |
| ·模态分析过程 | 第128页 |
| ·模态计算结果 | 第128-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 第7章 并联机床主要部件设计与样机实验 | 第131-152页 |
| ·引言 | 第131页 |
| ·并联机床主要部件设计 | 第131-137页 |
| ·驱动杆部件设计 | 第131-133页 |
| ·主轴部件设计 | 第133-137页 |
| ·并联机床的静刚度实验研究 | 第137-143页 |
| ·实验原理、内容和步骤 | 第137-138页 |
| ·实验数据的处理与分析 | 第138-143页 |
| ·并联机床的模态实验研究 | 第143-149页 |
| ·实验模态分析原理 | 第143-144页 |
| ·实验方法、设备与步骤 | 第144-148页 |
| ·实验结果与分析 | 第148-149页 |
| ·2UPS-UPR并联机床性能评价 | 第149-151页 |
| ·本章小结 | 第151-152页 |
| 第8章 结论与建议 | 第152-155页 |
| ·结论 | 第152-154页 |
| ·建议 | 第154-155页 |
| 参考文献 | 第155-168页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第168-170页 |
| 致谢 | 第170-171页 |
| 作者简介 | 第171页 |