| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 系统任务说明及本文技术路线 | 第13-16页 |
| 第二章 自组织集群机器人系统整体框架 | 第16-20页 |
| 2.1 自组织集群机器人系统平台框架 | 第16-17页 |
| 2.2 机器人之间的通信网络架构 | 第17页 |
| 2.3 机器人定位系统 | 第17-18页 |
| 2.4 机器人协调控制算法 | 第18页 |
| 2.5 自组织集群机器人系统联合调试方案 | 第18-19页 |
| 2.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 自组织集群机器人系统平台搭建 | 第20-32页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 机器人硬件系统设计与实现 | 第20-25页 |
| 3.3 机器人平衡与运动程序设计 | 第25-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 自组织集群机器人通信系统设计与实现 | 第32-45页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 常见的近距离无线通信方式 | 第32-36页 |
| 4.3 集群机器人通信系统整体架构 | 第36-37页 |
| 4.4 网络测试与验证 | 第37-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 自组织集群机器人定位系统设计与实现 | 第45-54页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 室内定位方式研究 | 第45-47页 |
| 5.3 基于霍尔码盘和惯性传感器的定位方式 | 第47-50页 |
| 5.4 定位实验验证 | 第50-51页 |
| 5.5 MPU9250数据获取实验 | 第51-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 基于AFSA的自组织集群机器人编队研究 | 第54-60页 |
| 6.1 引言 | 第54页 |
| 6.2 人工鱼群算法在自组织集群机器人系统中的应用 | 第54页 |
| 6.3 人工鱼群算法概述 | 第54-55页 |
| 6.4 算法改进与仿真 | 第55-59页 |
| 6.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 自组织集群机器人系统联合调试与验证 | 第60-65页 |
| 7.1 引言 | 第60页 |
| 7.2 自组织集群机器人系统调试方案设置 | 第60页 |
| 7.3 单个机器人移动测试 | 第60-62页 |
| 7.4 多机器人集群测试——以速度保持为例 | 第62-64页 |
| 7.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第八章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 8.1 研究工作总结 | 第65页 |
| 8.2 课题研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历及论文发表情况 | 第71页 |