| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-13页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第6页 |
| 1.2 六足机器人研究现状 | 第6-9页 |
| 1.3 六足机器人控制系统研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4 六足机器人运动控制研究主要存在问题 | 第11-12页 |
| 1.5 论文主要工作和内容安排 | 第12-13页 |
| 2 六足机器人模型研究 | 第13-30页 |
| 2.1 六足机器人结构模型研究 | 第13-21页 |
| 2.1.1 运动学分析 | 第13-17页 |
| 2.1.2 动力学分析 | 第17-19页 |
| 2.1.3 模型建立与仿真 | 第19-21页 |
| 2.2 六足机器人控制系统模型研究 | 第21-29页 |
| 2.2.1 CPG控制概述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 CPG数学模型的选择 | 第22-25页 |
| 2.2.3 CPG模型参数选择 | 第25-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 六足机器人控制策略优化及其运动规划 | 第30-50页 |
| 3.1 多层CPG网络优化设计 | 第30-39页 |
| 3.1.1 三神经元CPG模块 | 第30-34页 |
| 3.1.2 多层CPG网络的建立及优化 | 第34-36页 |
| 3.1.3 多层反馈通路的建立及优化 | 第36-39页 |
| 3.2 基于CPG模型的六足机器人步态控制 | 第39-44页 |
| 3.2.1 六足机器人步态模型 | 第39-40页 |
| 3.2.2 基于CPG模型的六足机器人步态模式分析 | 第40-42页 |
| 3.2.3 六足机器人步态控制研究 | 第42-44页 |
| 3.3 六足机器人足端轨迹规划 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 六足机器人运动控制系统总体设计方案 | 第50-57页 |
| 4.1 设计要求 | 第50-51页 |
| 4.2 总体设计方案 | 第51-52页 |
| 4.3 六足机器人硬件平台核心 | 第52-55页 |
| 4.4 六足机器人软件平台核心 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 六足机器人实验平台设计 | 第57-73页 |
| 5.1 实验平台硬件设计 | 第57-65页 |
| 5.1.1 硬件系统设计 | 第57-58页 |
| 5.1.2 机械部分设计 | 第58-59页 |
| 5.1.3 电源模块设计 | 第59-60页 |
| 5.1.4 传感器模块设计 | 第60-63页 |
| 5.1.5 信号处理模块设计 | 第63-65页 |
| 5.2 实验平台软件设计 | 第65-68页 |
| 5.2.1 控制策略设计 | 第65-66页 |
| 5.2.2 信号处理设计 | 第66-67页 |
| 5.2.3 人机交互界面设计 | 第67-68页 |
| 5.3 通讯模块设计 | 第68-72页 |
| 5.3.1 ZigBee无线通信模块设计 | 第68-70页 |
| 5.3.2 CAN总线通信模块设计 | 第70-71页 |
| 5.3.3 远程发布模块设计 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 六足机器人实验平台仿真与实物实验 | 第73-80页 |
| 6.1 联合仿真 | 第73-76页 |
| 6.2 六足机器人实物实验 | 第76-79页 |
| 6.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 附录 硬件电路实物图 | 第84-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-90页 |