崎岖地形六足机器人可操作度分析及操纵策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 六足机器人国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 六足机器人国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 机器人可操作度研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.4 机器人操纵策略研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 六足机器人的可操作度分析 | 第18-29页 |
| 2.1 六足机器人构型 | 第18-19页 |
| 2.2 六足机器人运动学分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 单腿运动学 | 第19-22页 |
| 2.2.2 机体运动学 | 第22-24页 |
| 2.3 六足机器人可操作度分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 可操作度求解 | 第24-26页 |
| 2.3.2 可操作度影响因子及变化规律 | 第26-27页 |
| 2.3.3 可操作度评价规则 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于可操作度的崎岖地形操纵策略 | 第29-41页 |
| 3.1 机体位姿对可操作度的影响 | 第29-35页 |
| 3.1.1 机体高度对可操作度影响 | 第29-31页 |
| 3.1.2 机体倾斜角度对可操作度影响 | 第31-35页 |
| 3.2 机体位姿对稳定裕度的影响 | 第35-36页 |
| 3.3 约束条件 | 第36-38页 |
| 3.3.1 灵活性约束 | 第36-37页 |
| 3.3.2 稳定性约束 | 第37-38页 |
| 3.4 位姿调整策略 | 第38-40页 |
| 3.4.1 位姿调整流程 | 第38-39页 |
| 3.4.2 当前位姿求解及操纵辅助 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 操纵平台的搭建及实验验证 | 第41-57页 |
| 4.1 操纵模型 | 第41-43页 |
| 4.2 操纵平台设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 虚拟仿真平台介绍 | 第43-45页 |
| 4.2.2 操纵手柄 | 第45-46页 |
| 4.2.3 操纵平台的搭建 | 第46-47页 |
| 4.2.4 人机交互界面设计 | 第47页 |
| 4.3 实验验证 | 第47-56页 |
| 4.3.1 可操作度对比实验 | 第49-53页 |
| 4.3.2 稳定裕度对比试验 | 第53-56页 |
| 4.3.3 实验结果分析 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
