| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·应用背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文结构 | 第12-14页 |
| 2 管道机器人系统介绍 | 第14-19页 |
| ·管道机器人的功能 | 第14-15页 |
| ·管道机器人的结构 | 第15-19页 |
| 3 车载系统设计 | 第19-35页 |
| ·硬件系统设计 | 第19-26页 |
| ·软件系统设计 | 第26-35页 |
| 4 控制及交互系统设计 | 第35-39页 |
| ·交互系统 | 第35-37页 |
| ·控制系统 | 第37-39页 |
| 5 图像降噪算法研究 | 第39-43页 |
| ·图像降噪的必要性 | 第39页 |
| ·目前主要的图像降噪方法及适用范围 | 第39-40页 |
| ·低照度图像 | 第40-43页 |
| 6 基于神经元模型的图像降噪算法 | 第43-53页 |
| ·降噪原理 | 第43-44页 |
| ·算法的仿真 | 第44-48页 |
| ·算法的优缺点 | 第48-49页 |
| ·算法在系统中的应用 | 第49-53页 |
| 7 算法的应用举例 | 第53-55页 |
| ·医学透视图像降噪 | 第53页 |
| ·雨雪天气视频降噪 | 第53-55页 |
| 8 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 作者简历及在学期间取得的科研成果 | 第59页 |