| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 研究现状评述 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 多无人机协同控制的基础知识及一致性理论研究 | 第19-32页 |
| 2.1 图论基本知识 | 第19-21页 |
| 2.1.1 图论基本概念 | 第19页 |
| 2.1.2 与图论关联的矩阵及其性质 | 第19-21页 |
| 2.1.3 多无人机系统图的描述 | 第21页 |
| 2.2 多无人机通信 | 第21-27页 |
| 2.2.1 多无人机通信体系结构研究 | 第22-26页 |
| 2.2.2 多无人机通信拓扑结构 | 第26-27页 |
| 2.3 一致性理论 | 第27-31页 |
| 2.3.1 一致性理论综述 | 第27-29页 |
| 2.3.2 一致性算法研究 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 风场影响下多无人机同时到达的分散化控制方法 | 第32-37页 |
| 3.1 风速影响下的无人机速度模型 | 第32-33页 |
| 3.1.1 无人机飞行轨迹描述 | 第32-33页 |
| 3.1.2 考虑风场环境下无人机速度和方向运动模型 | 第33页 |
| 3.2 多无人机一致性分散协同控制设计 | 第33-34页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 不确定环境下的多无人机同时到达多个目标研究 | 第37-49页 |
| 4.1 无人机的质点运动模型 | 第37-38页 |
| 4.2 任务分配模型 | 第38页 |
| 4.3 多无人机同时到达多目标的控制算法 | 第38-41页 |
| 4.3.1 基于拍卖算法的任务分配模型求解 | 第38-39页 |
| 4.3.2 编队控制 | 第39页 |
| 4.3.3 区间一致性算法 | 第39-40页 |
| 4.3.4 不确定环境下的多无人机同时到达多目标的模型求解 | 第40-41页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第41-48页 |
| 4.4.1 无突发威胁情况 | 第42-45页 |
| 4.4.2 有突发威胁情况 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于一致性理论的多无人机编队协同追踪方法 | 第49-56页 |
| 5.1 多无人机编队追踪模型的建立 | 第49-51页 |
| 5.1.1 无人机运动模型 | 第49-50页 |
| 5.1.2 建立多无人机编队结构模型 | 第50页 |
| 5.1.3 建立多无人机编队追踪的运动模型 | 第50-51页 |
| 5.2 仿真结果与分析 | 第51-55页 |
| 5.2.1 编队结构模型实现 | 第51-53页 |
| 5.2.2 编队追踪模型实现 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 1 本文所做研究工作 | 第56页 |
| 2 未来工作展望 | 第56-58页 |
| 附录Ⅰ 多无人机协同控制程序清单 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第64-65页 |
