| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 轻型冗余自由度机器人发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人力控制研究状况 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容及组织结构 | 第15-18页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 七自由度机械臂运动学研究 | 第18-40页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 正运动学模型建立 | 第18-23页 |
| 2.2.1 七自由度机械臂介绍 | 第18-19页 |
| 2.2.2 D-H参数法 | 第19-21页 |
| 2.2.3 正运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.2.4 正运动学仿真 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人微分运动及雅可比矩阵 | 第23-29页 |
| 2.3.1 微分运动 | 第23-26页 |
| 2.3.2 雅可比矩阵 | 第26-28页 |
| 2.3.3 力的雅可比 | 第28-29页 |
| 2.4 逆运动学模型建立 | 第29-31页 |
| 2.4.1 逆运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.4.2 逆运动学仿真 | 第31页 |
| 2.5 基于模拟退火遗传算法的路径规划 | 第31-38页 |
| 2.5.1 遗传算法 | 第32-33页 |
| 2.5.2 模拟退火算法 | 第33-34页 |
| 2.5.3 自适应模拟退火遗传算法 | 第34-36页 |
| 2.5.4 路径规划仿真 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 七自由度机械臂动力学分析 | 第40-48页 |
| 3.1 概述 | 第40页 |
| 3.2 基于拉格朗日法的动力学建模 | 第40-45页 |
| 3.3 动力学模型的参数辨识 | 第45-47页 |
| 3.3.1 机械臂参数辨识模型 | 第45-46页 |
| 3.3.2 机械臂参数辨识算法 | 第46-47页 |
| 3.3.3 机械臂动力学参数辨识数据采集与轨迹设计 | 第47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于电流的机械臂力/位置混合控制 | 第48-56页 |
| 4.1 概述 | 第48页 |
| 4.2 力/位置混合控制 | 第48-51页 |
| 4.2.1 自然约束与人工约束 | 第48-49页 |
| 4.2.2 七自由度机械臂力/位置混合控制 | 第49-51页 |
| 4.3 基于电流力检测模型的力环控制 | 第51页 |
| 4.4 机械臂冲击振荡抑制 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 基于感知器的机械臂碰撞检测研究 | 第56-62页 |
| 5.1 概述 | 第56页 |
| 5.2 碰撞检测方法介绍 | 第56-57页 |
| 5.3 基于感知器的碰撞检测设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 感知器简介 | 第57-58页 |
| 5.3.2 感知器设计步骤 | 第58-59页 |
| 5.3.3 感知器数据采集滤波处理 | 第59-60页 |
| 5.4 基于动力学模型的碰撞急停研究 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 机械臂控制实验 | 第62-70页 |
| 6.1 概述 | 第62页 |
| 6.2 七自由度机械臂的平台介绍 | 第62页 |
| 6.3 基于模拟退火遗传算法的路径规划实验 | 第62-64页 |
| 6.4 机械臂动力学参数辨识验证实验 | 第64-65页 |
| 6.5 机械臂力/位置混合控制实验 | 第65-67页 |
| 6.6 机械臂碰撞检测实验 | 第67-68页 |
| 6.7 本章小结 | 第68-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 文章总结 | 第70页 |
| 7.2 工作展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |