两自由度并联式轻量化天线座的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 天线座的国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.1.1 天线座概述 | 第15页 |
| 1.1.2 天线座国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2 并联机构 | 第20-22页 |
| 1.3 两自由度并联机构研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 本文选题意义和研究内容 | 第24-27页 |
| 第二章 并联式轻量化天线座方案概述 | 第27-35页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 并联式轻量化天线座的结构 | 第27-30页 |
| 2.3 并联式轻量化天线座的自由度分析 | 第30页 |
| 2.4 并联式轻量化天线座的主要性能指标 | 第30-34页 |
| 2.4.1 天线座 | 第30-31页 |
| 2.4.2 抗摇摆 | 第31-34页 |
| 2.4.3 抗风能力 | 第34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 并联式轻量化天线座结构性能分析 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 并联式轻量化天线座静力学分析 | 第35-40页 |
| 3.3 并联式轻量化天线座的强度分析 | 第40-41页 |
| 3.4 并联式轻量化天线座的模态分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 并联式轻量化天线座运动学分析 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 并联式轻量化天线座的姿态逆解 | 第45-48页 |
| 4.3 并联式轻量化天线座的姿态正解 | 第48-49页 |
| 4.4 并联式轻量化天线座的速度分析 | 第49-50页 |
| 4.4.1 速度分析 | 第49-50页 |
| 4.4.2 算例分析 | 第50页 |
| 4.5 并联式轻量化天线座的加速度分析 | 第50-51页 |
| 4.5.1 加速度分析 | 第50-51页 |
| 4.5.2 算例分析 | 第51页 |
| 4.6 并联式轻量化天线座的奇异性分析 | 第51-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 并联式轻量化天线座动力学分析 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55-56页 |
| 5.2 拉格朗日方程 | 第56-57页 |
| 5.3 并联式轻量化天线座的动力学建模 | 第57-62页 |
| 5.3.2 并联天线座的动能和势能 | 第58-61页 |
| 5.3.3 并联天线座的动力学方程 | 第61-62页 |
| 5.4 动力学方程数值仿真 | 第62-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 并联式轻量化天线座机电一体化仿真 | 第67-77页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 机器人动力学特性 | 第67-68页 |
| 6.3 逆向动力学补偿控制 | 第68-71页 |
| 6.3.1 计算力矩控制器设计 | 第68-70页 |
| 6.3.2 PD外环控制 | 第70-71页 |
| 6.4 并联式轻量化天线座机电一体化仿真 | 第71-76页 |
| 6.4.2 联合仿真步骤 | 第71-73页 |
| 6.4.3 控制系统 | 第73-74页 |
| 6.4.4 联合仿真实验 | 第74-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 作者简介 | 第85-86页 |
