橡胶履带机器人动态特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 履带机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究近况 | 第11-13页 |
| 1.2.3 履带移动机器人动态特性研究现状 | 第13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 橡胶履带机器人动态特性分析 | 第16-37页 |
| 2.1 橡胶履带机器人结构 | 第17-18页 |
| 2.2 动力学数学推导 | 第18-29页 |
| 2.2.1 直线运动分析 | 第18-20页 |
| 2.2.2 转向动力学 | 第20-23页 |
| 2.2.3 转向动力学影响因素 | 第23-29页 |
| 2.3 运动学数学推导 | 第29-36页 |
| 2.3.1 建立坐标系 | 第30-31页 |
| 2.3.2 转向运动影响因素 | 第31-34页 |
| 2.3.3 不同运动状态 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 橡胶履带机器人动态特性仿真 | 第37-47页 |
| 3.1 Matlab/Simulink功能简介 | 第37-39页 |
| 3.2 Simulink建模分析 | 第39-46页 |
| 3.2.1 仿真参数 | 第39-40页 |
| 3.2.2 系统方框图 | 第40-41页 |
| 3.2.3 不同模型分析 | 第41-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 橡胶履带机器人虚拟样机 | 第47-59页 |
| 4.1 多体系统动力学 | 第47-48页 |
| 4.1.1 多体系统动力学应用 | 第47页 |
| 4.1.2 机器人行走系统概述 | 第47-48页 |
| 4.2 橡胶履带机器人行走系统集合 | 第48-51页 |
| 4.3 地面-履带动力学建模 | 第51-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 橡胶履带机器人虚拟样机仿真 | 第59-67页 |
| 5.1 虚拟样机仿真 | 第59-66页 |
| 5.1.1 直线路面 | 第59-61页 |
| 5.1.2 倾斜路面 | 第61-64页 |
| 5.1.3 直角转弯路面 | 第64-66页 |
| 5.2 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 建议与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第73页 |
