| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景和研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 机械结构系统的失效模式相关可靠性分析现状及动态 | 第12页 |
| 1.2.2 Copula理论在研究可靠性的应用现状及动态 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机械结构系统可靠性拓扑优化分析现状及动态 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 数学基础与可靠性基本理论和方法 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 Copula函数的基本理论 | 第17-18页 |
| 2.3 Copula函数的分类 | 第18-20页 |
| 2.3.1 椭圆形Copula函数 | 第18-19页 |
| 2.3.2 阿基米德Copula函数 | 第19-20页 |
| 2.4 VineCopula函数类型 | 第20-22页 |
| 2.4.1 C-VineCopula函数 | 第20-21页 |
| 2.4.2 D-VineCopula函数 | 第21-22页 |
| 2.5 机械结构系统可靠度计算的基本理论 | 第22-23页 |
| 2.5.1 独立假设理论 | 第22页 |
| 2.5.2 最薄弱环节理论 | 第22-23页 |
| 2.5.3 简单界限理论 | 第23页 |
| 2.6 机械结构系统的可靠性分析方法 | 第23-27页 |
| 2.6.1 一次二阶矩法 | 第23-24页 |
| 2.6.2 相关系数法 | 第24-25页 |
| 2.6.3 MonteCarlo仿真法 | 第25-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 机械零件的失效模式相关可靠性分析 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机械零件可靠性的Copula模型 | 第29-31页 |
| 3.2.1 两种失效模式相关时的可靠性 | 第30-31页 |
| 3.2.2 多种失效模式相关时的可靠性 | 第31页 |
| 3.3 最优二维Copula函数的选择 | 第31-36页 |
| 3.3.1 AIC信息准则法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 贝叶斯模型选择法 | 第32-34页 |
| 3.3.3 改进参数Bootstrap法 | 第34-36页 |
| 3.4 多失效模式相关零件可靠性的VineCopula模型 | 第36-37页 |
| 3.5 算例分析 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机械结构系统的失效模式动态相关可靠性分析 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 机械系统可靠性的Copula模型 | 第41-45页 |
| 4.2.1 串联系统 | 第41-42页 |
| 4.2.2 并联系统 | 第42-43页 |
| 4.2.3 串-并联系统 | 第43-44页 |
| 4.2.4 并-串联系统 | 第44页 |
| 4.2.5 复杂混联系统 | 第44-45页 |
| 4.3 动态VineCopula模型的选择 | 第45-47页 |
| 4.3.1 动态Copula模型 | 第45-46页 |
| 4.3.2 动态贝叶斯模型 | 第46-47页 |
| 4.4 动态Copula模型的非参数估计法 | 第47-50页 |
| 4.4.1 Kendall秩相关系数 | 第47-48页 |
| 4.4.2 ARMA(1,10) | 第48页 |
| 4.4.3 非参数估计法 | 第48-50页 |
| 4.5 动态VineCopula模型的系统可靠性分析 | 第50-51页 |
| 4.6 算例分析 | 第51-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-57页 |
| 第五章 机械结构系统的刚柔耦合动力学分析 | 第57-79页 |
| 5.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2 刚柔耦合多体系统动力学理论 | 第58-60页 |
| 5.3 机器人结构系统的建立 | 第60-61页 |
| 5.4 刚柔耦合模型机器人臂部动态仿真 | 第61-70页 |
| 5.4.1 机器人各部件材料属性 | 第62-63页 |
| 5.4.2 工况的确定及载荷的计算 | 第63-65页 |
| 5.4.3 基于Adams的运动学仿真 | 第65-66页 |
| 5.4.4 稳定载荷的提取 | 第66-68页 |
| 5.4.5 载荷谱的分析 | 第68-70页 |
| 5.5 典型工况下臂部有限元后处理分析结果 | 第70-73页 |
| 5.5.1 典型工况下大臂有限元后处理分析结果 | 第70-72页 |
| 5.5.2 典型工况下小臂有限元后处理分析结果 | 第72-73页 |
| 5.6 机器人臂部动态结构强度可靠性分析 | 第73-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 机械结构系统的多目标可靠性拓扑优化分析 | 第79-95页 |
| 6.1 引言 | 第79页 |
| 6.2 多目标可靠性拓扑优化模型 | 第79-81页 |
| 6.2.1 多目标拓扑优化模型 | 第80页 |
| 6.2.2 多失效模式结构系统可靠性分析 | 第80-81页 |
| 6.3 静动态多目标可靠性拓扑优化的目标函数 | 第81-84页 |
| 6.3.1 静态刚度拓扑优化模型 | 第81-82页 |
| 6.3.2 动态固有频率拓扑优化模型 | 第82-83页 |
| 6.3.3 构件质量拓扑优化模型 | 第83页 |
| 6.3.4 多目标可靠性拓扑优化的综合目标函数 | 第83-84页 |
| 6.4 各工况权重系数的确定方法 | 第84-85页 |
| 6.5 多工况综合目标机械臂的可靠性拓扑优化 | 第85-93页 |
| 6.5.1 有限元模型的建立 | 第86-87页 |
| 6.5.2 确定各工况权重系数 | 第87-88页 |
| 6.5.3 多目标函数设置及优化流程 | 第88-93页 |
| 6.6 整机优化 | 第93页 |
| 6.7 本章小结 | 第93-95页 |
| 第七章 结论与展望 | 第95-99页 |
| 7.1 结论 | 第95-96页 |
| 7.2 展望 | 第96-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 附录 RB08型六自由度工业机器人技术说明 | 第107-111页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研情况 | 第111页 |
