轮式下肢康复机器人动力学仿真与优化设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·国内外研究动态与水平 | 第12-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第二章 下肢康复训练机器人机械结构 | 第17-22页 |
| ·康复机器人的结构形式及其组成 | 第17-19页 |
| ·下肢康复机器人移动机构 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 康复机器人机械结构设计及动力学仿真 | 第22-40页 |
| ·虚拟样机技术 | 第22-25页 |
| ·虚拟样机技术的基本概念 | 第22页 |
| ·虚拟样机技术的优势与优点 | 第22-23页 |
| ·虚拟样机技术的实现软件-Adams | 第23-24页 |
| ·Adams虚拟样机设计过程 | 第24-25页 |
| ·下肢康复机器人数学模型 | 第25-27页 |
| ·建立数学模型的重要性 | 第25页 |
| ·下肢康复机器人运动学分析及数学模型 | 第25-27页 |
| ·下肢康复机器人动力学模型 | 第27-35页 |
| ·Pro/E与Adams接口 | 第28-30页 |
| ·Pro/E建模 | 第30-32页 |
| ·Adams虚拟样机建模 | 第32-35页 |
| ·下肢康复机器人动力学仿真与分析 | 第35-39页 |
| ·旋转仿真 | 第35-36页 |
| ·向前行走仿真 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于滑模变结构的轨迹控制器设计 | 第40-51页 |
| ·滑模控制原理概述 | 第40-44页 |
| ·滑模变结构控制理论的提出及发展 | 第40-41页 |
| ·滑模控制理论 | 第41-44页 |
| ·滑模控制理论在机器人方面的应用 | 第44页 |
| ·下肢康复训练机器人滑模控制器数学模型推导 | 第44-47页 |
| ·肢康复机器人轨迹跟踪仿真 | 第47-50页 |
| ·小总 | 第50-51页 |
| 第五章 下肢康复机器人机电控制仿真 | 第51-63页 |
| ·机电一体化仿真分析 | 第51-54页 |
| ·Adams与MATLAB联合仿真 | 第54-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第六章 下肢康复训练机器人结构优化与实验 | 第63-72页 |
| ·轮式下肢康复机器人结构优化 | 第63-66页 |
| ·使用与操作实验 | 第66-67页 |
| ·硬件实验 | 第67-71页 |
| ·下肢康复机器人的控制系统 | 第67-68页 |
| ·实验方法 | 第68页 |
| ·下肢康复训练机器人旋转测试 | 第68-69页 |
| ·下肢康复训练机器人直线行走测试 | 第69-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第七章 结论与展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 在学研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
